辅助行驶的方法及装置制造方法及图纸

本公开关于辅助行驶的方法及装置，用以通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控。所述方法，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度；根据方向盘的转动角度和车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。本公开能够通过可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员进行驾驶；并使周围的行人和其它车辆获知该车辆在下一时刻的前进情况，避免事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
辅助行驶的方法及装置
本公开涉及汽车工程
，尤其涉及辅助行驶的方法及装置。
技术介绍
由于路况复杂，驾驶员在车辆行驶过程中，难以完全了解附近情况，容易与行人或物体发生刮蹭或碰撞。此外，车型较大车辆前后轴距较大，在转向时由于内轮车盲区，前内轮转弯半径与后内轮转弯半径之差容易产生驾驶员的盲区，从而可能刮蹭或碰撞在旁边的行人或物体，造成事故。在某些狭窄通道区域，驾驶员难以预估车辆本身的宽度是否能够通过通道，或者应该如何控制车辆来保证安全通过。为解决上述问题，需要提供一种辅助行驶的技术。相关技术中，采用前置与后置雷达的技术，来感应周围行人或物体是否在一个预设的限定范围内，如果探测到在限定范围内有行人或物体，则通过预警的形式告知驾驶者注意调整行车状态，以避免与周围行人或物体发生刮蹭或碰撞，从而达到安全行驶的目的。相关技术的缺陷在于：由于雷达只能探测是否有行人或物体，通过告警方式来提醒驾驶员，驾驶员无法了解道路的具体情况，还需要结合道路情况进行分析后，利用经验操控车辆来避免危险；此外，雷达报警仅为单项提示，道路中行人无法获得危险提示。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供辅助行驶的方法及装置，用以通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控，并为行人提供预测道路状况的依据，以避免事故发生。根据本公开实施例的第一方面，提供一种辅助行驶的方法，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。在一实施例中，所述方法还可包括：当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。在一实施例中，所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，可包括：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。在一实施例中，所述根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，可包括：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v1为所述车辆的变化前的速度，v2为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。在一实施例中，所述方法还可包括：根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。根据本公开实施例的第二方面，提供一种辅助行驶的装置，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：开启模块，用于当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；第一获取模块，用于当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；第一转动模块，用于根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。在一实施例中，所述装置还可包括：第二获取模块，用于当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；第二转动模块，用于根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。在一实施例中，所述第一转动模块，可包括：第一计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；第一调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。在一实施例中，所述第二转动模块，可包括：第二计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v1为所述车辆的变化前的速度，v2为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；第二调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助行驶的方法，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

【技术特征摘要】
1.一种辅助行驶的方法，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符；当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符；所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，包括：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，包括：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v1为所述车辆的变化前的速度，v2为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。7.一种辅助行驶的装置，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：开启模块，用于当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；第一获取模块，用于当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；第一转动模块，用于根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符；第二获取模块，用于当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；第二转动模块，用于根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符；所述第一转动模块，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11