本发明专利技术提供不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整等就能够简单地变更缸套的间距的机械手装置。一种机械手装置，在机械手主体上以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套的夹具单元，其特征在于：在机械手主体上设置滑动机构和将夹具单元定位于预定的位置的定位机构，所述滑动机构设置得能够使夹具单元向所述并列设置方向分别进行直线移动，通过滚珠螺杆形成该定位机构，所述滚珠螺杆配置在并列设置方向上，具有以并列设置方向上的中心为界互相反向的螺纹部，夹具单元分别与螺合于该螺纹部的一对螺母部连结，通过滚珠螺杆的旋转，使夹具单元与螺母部一起同时向相反方向进行直线移动，从而能够变更间距。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及压铸气缸体中的缸套(liner)的镶嵌成形中所使用的机械手装置与使用该机械手装置的多关节机器人。
技术介绍
以往以来，在通过铝等的压铸成形对发动机的气缸体进行成形的情况下，多采用以在设置于可变模具的圆柱状的多个气缸砂芯上外插有多个圆筒状的套筒(缸套)的状态进行成形的镶嵌成形方法，在该镶嵌成形方法中，在缸套的向各气缸砂芯的外插作业中，使用并列设置有夹具单元的机械手装置(专利文献1)，所述夹具单元以与各气缸相对应的间距保持缸套。该机械手装置安装于多关节机器人的臂，进行缸套的向各气缸砂芯的外插。另一方面，在使用于气缸体的输送的机械手装置中，作为与每个车种的缸心距的不同相对应的方法，已知通过在机器人的机械手顶端具备能够在轴方向上扩大缩小的一对保持部、并且使具备气缸的一方的机械手顶端与缸套毛坯(dummy bore)接触而调整缸心距的间隔调整方法(专利文献2)。专利文献1 特许第3405435号公报专利文献2 特开2002-283^3号公报然而，在这样的作业机器人用机械手装置中，在制造步骤中在与气缸砂芯相对应地变更夹具单元的间距(缸套的间距)的情况下，需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整，花费时间和劳力。由于专利文献2的间隔调整方法只是用于气缸体的搬运的并且具有一对保持部，所以不能应对3个以上的夹具单元的间隔调整，而且由于需要缸套毛坯所以也需要更多的空间和成本，在夹具单元的间距变更中不能采用该方法。
技术实现思路
因此，本专利技术提供不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整等就能够简单地变更缸套的间距的机械手装置以及多关节机器人。为了达成上述目的，技术方案1所记载的专利技术是一种机械手装置，在机械手主体上以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套的夹具单元的机械手装置，其中在所述机械手主体上设置有滑动机构和将所述夹具单元定位于预定的位置的定位机构，所述滑动机构设置得能够使所述夹具单元分别在所述并列设置方向上进行直线移动；由滚珠螺杆形成所述定位机构，所述滚珠螺杆配置在所述并列设置方向上，具有以所述并列设置方向上的中心为界互相反向的螺纹部，所述夹具单元分别与螺合于所述螺纹部的一对螺母部连结；通过所述滚珠螺杆的旋转，使所述夹具单元与所述螺母部一起同时向相反方向进行直线移动，从而能够变更所述间距。技术方案2所记载的专利技术，除了技术方案1所记载的专利技术外，在并列设置有4个以上所述夹具单元的机械手装置中，多个所述一对螺母部之间的距离不同的所述滚珠螺杆平3行配置并在所述一对螺母部分别连结有所述夹具单元，在所述滚珠螺杆之间设置有能够同时变更连结于旋转驱动的一个所述滚珠螺杆的夹具单元之间的所述间距的变速传递单元。技术方案3所记载的专利技术，除了技术方案1所记载的专利技术外，将所述变速传递单元设为以使得变速比变为预定的变速比的方式分别设置于所述滚珠螺杆的带轮；和张紧设置在所述带轮之间的带。技术方案4所记载的专利技术是一种多关节机器人，其中，在臂的顶端安装有技术方案1至3中的任意一项所述的机械手装置。技术方案5所记载的专利技术，除了技术方案4所记载的专利技术外，在所述臂侧设置有马达，在所述马达的输出轴与所述机械手装置的滚珠螺杆之间，分别设置有在所述机械手装置的向所述臂的安装状态下互相连结而使所述输出轴与滚珠螺杆在旋转方向上一体化的连结部。根据技术方案1所记载的专利技术，不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整等，能够简单地变更缸套的间距。由此，步骤制造步骤短时间停止即可，能够使其立即复原。另外，构造简单，所以能够正确地进行间距调整。根据技术方案2以及3所记载的专利技术，构造简单，所以部件个数少，安装容易并且能够低价地制作，有助于成本削减。根据技术方案4所记载的专利技术，不需要进行设备的设定变更作业和调整，所以即使在变更了间距的情况下，也不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整， 所以步骤制造步骤短时间停止即可，能够使其立即复原。另外，构造简单，所以能够正确地进行间距调整，安装也容易。加之，不需要进行设定变更作业，所以部件个数较少，能够低价地进行制作，有助于成本削减。根据技术方案5所记载的专利技术，将马达安装于臂侧，所以即使在使机械手装置从臂分离了的情况下，马达的布线也始终处于连接的状态，所以在装拆时不需要进行布线的引回。附图说明图1是表示机械手装置的整体结构的说明图。图2是表示机械手装置的滑动机构以及定位机构的说明图。图3是表示夹具单元的整体结构的说明图。图4是表示夹具单元的说明图。图5是表示将缸套向气缸砂芯插入的步骤的说明图。符号说明1...机械手装置，2...机械手主体，3...臂，4...多关节机器人，5...缸套， 10...滑动机构，11...轨道，12...滑块，15...定位机构，16...螺纹部，17...滚珠螺杆， 18...螺母部，23...马达，24、25...连结部，26...带轮，27...带，28...带轮，30...接合板，31...夹具单元，32...基板，33...滑动台，34...滑动板，35...夹紧部(clamp)， 35a...圆形凸部，36...导向轴，37...气缸，38...基部，39...缸套镶嵌机械手，40...推杆，41...定位构件，54...柔性联轴器具体实施例方式下面，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。首先最开始，本专利技术的机械手装置1如图1所示，在机械手主体2的侧面，向左右方向(图1的从右下向左上方向)直线状地并列设置有能够分别插入保持筒状的缸套5的多个(在这里是4个)夹具单元31。此外，在机械手主体2的侧面设置有设置得能够使各夹具单元31向左右方向进行直线移动的滑动机构10 ；和将夹具单元31定位于预定的位置的定位机构15。该机械手装置1经由互相的安装部20、21安装于多关节机器人4的臂3 的顶端。定位机构15与滑动机构10，是为了能够与每个车种的气缸即缸套5的间距的不同相对应，而将夹具单元31的缸套镶嵌机械手39之间的间距在80 IOOmm的范围内变更为任意的位置的机构。其中，滑动机构10如图2所示，包括在机械手主体2的侧面的上下平行地配置的一对轨道11和能够沿着各轨道11左右移动的4个滑块12、12.......在该上下的轨道11、11之间在上下成对的滑块12、12(在图2中对成对的滑块12标注A、B、C、D的符号加以区别。下面，对于其他的构成部分也在区别时标注A、B......的符号。)之间分别架设有接合板30A D，在各接合板30A D配置有夹具单元31A D。其次，定位机构15具备在轨道11、11之间在机械手主体2的侧面与轨道11平行地被支撑的一对滚珠螺杆17、17。各滚珠螺杆17具有以其左右方向的中心为界互相反向的螺纹部16A、16B，使一对螺母部18、18分别螺合于该螺纹部16A、16B。在此上侧的滚珠螺杆 17B的螺母部18B、18C在上下方向上与中心侧的滑块12B、12C并列而分别连结于内侧的接合板30B、30C，下侧的滚珠螺杆17A的螺母部18A、18D在上下方向上与外侧的滑块12A、12D 并列而分别连结于外侧的接合板30A、30D。在此，在设置于臂3的顶端的连结板22设有马达23，在机械手装置1的安装状态下该马达23的输出本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种机械手装置，是在机械手主体上以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套的夹具单元的机械手装置，其特征在于：在所述机械手主体上设置有滑动机构和将所述夹具单元定位于预定的位置的定位机构，所述滑动机构设置得能够使所述夹具单元向所述并列设置方向分别进行直线移动；通过滚珠螺杆形成所述定位机构，所述滚珠螺杆配置在所述并列设置方向上，具有以所述并列设置方向上的中心为界互相反向的螺纹部，所述夹具单元分别与螺合于所述螺纹部的一对螺母部连结；通过所述滚珠螺杆的旋转，使所述夹具单元与所述螺母部一起同时向相反方向进行直线移动，从而能够变更所述间距。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：前田幸雄，奥村胜利，福田幸生，
申请(专利权)人：株式会社丰电子工业，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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