工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，既使搬运大型化的搬运对象物时也能小型化并降低成本。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、与手连结的臂、支撑臂的支撑部件、使支撑部件上下运动的上下驱动机构、以及控制上下驱动机构的控制部（８０）。上下驱动机构包括两台驱动用电动机（２０），控制部（８０）包括控制两台驱动用电动机（２０）的电动机控制部（８１）。电动机控制部（８１）对一台驱动用电动机（２０）、另一台驱动用电动机（２０）单独地进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种搬运规定搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
一直以来，搬运规定搬运对象物的工业用机器人得到了广泛使用。作 为这种工业用机器人，已知有一种包括装载搬运对象物的手、保持手的臂、 使臂上下运动的滚珠丝杠在内的工业用机器人(例如参照专利文献D。在该 专利文献1记载的工业用机器人中，在滚珠丝杠上连结一台电动机，滚珠 丝杠由一台电动机来驱动。另外，虽然不是搬运搬运对象物的工业用机器人，但还已知有一种装 载机器人的主体部分的底座能沿水平方向移动的工业用机器人(例如参照 专利文献2)。该专利文献2记载的工业用机器人包括用于使底座沿水平 方向移动的齿条和小齿轮、用于驱动小齿轮旋转的一台电动机。专利文献1:日本专利特开2006—102886号公报专利文献2:日本专利特开平6—106487号公报在像液晶显示器用玻璃基板等那样由工业用机器人来搬运的搬运对象 物中，有的在逐年大型化。随着这种搬运对象物的大型化，搬运大型化的 搬运对象物的工业用机器人具有大型化的倾向。另外，随着工业用机器人 的大型化，工业用机器人的成本具有增大的倾向。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种即使搬运大型化的搬运对象物时也能小 型化并降低成本的工业用机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术的工业用机器人的特征是，包括装载搬运对象物的手、与手连结的臂、以及支撑臂的支撑部件，并包括使支撑部件 上下运动的上下驱动机构和/或用于使支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机 构和/或用于使支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转 的旋转驱动机构、以及控制上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机 构的控制部，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构包括多台驱 动用电动机，控制部包括控制多台驱动用电动机的电动机控制部，电动机控制 部对多台驱动用电动机中的某些驱动用电动机即第一驱动用电动机、除了第一 驱动用电动机以外的其余的驱动用电动机即第二驱动用电动机单独地进行控 制。随着搬运对象物的大型化，上下驱动机构、水平驱动机构和/或旋转驱动 机构所要求的驱动用电动机的总容量变大。因此，在用一台驱动用电动机来驱 动上下驱动机构、水平驱动机构和/或旋转驱动机构时，需要使用体型较大的 电动机，工业用机器人可能会大型化。在本专利技术的工业用机器人中，上下驱动机构、水平驱动机构和/或旋转驱 动机构包括多台驱动用电动机。因此，即使上下驱动机构、水平驱动机构和/ 或旋转驱动机构所要求的驱动用电动机的总容量较大时，也能使用体型较小的 驱动用电动机。另外，与使用体型较大的一台驱动用电动机时相比，使用体型 较小的多台驱动用电动机时，驱动用电动机的配置自由度变大。因此，在本发 明中，即使搬运大的搬运对象物，也能实现工业用机器人的小型化。另外，在驱动用电动机的容量超过规定容量时，驱动用电动机的价格会急 剧上升，在本专利技术中，由于能使用容量较小的驱动用电动机，因此即便在使用 多台驱动用电动机时，也能降低工业用机器人的成本。此外，在本专利技术中，由于能使用容量较小的驱动用电动机，因此从一台驱 动用电动机传递来的动力减小。因此，能减小朝传递驱动用电动机的动力的齿 轮等动力传递机构传递的传递动力，能简化动力传递机构的结构。另外，能抑 制动力传递机构的损伤。另一方面，在使用多台驱动用电动机时，由于旋转速度差等原因，可能会 出现某一驱动用电动机的驱动转矩成为其它驱动用电动机的大负载的情况。在本专利技术中，电动机控制部对多台驱动用电动机中的某些驱动用电动机即第一驱 动用电动机、除了第一驱动用电动机以外的其余的驱动用电动机即第二驱动用 电动机单独地进行控制。因此，能对第一驱动用电动机和第二驱动用电动机进行控制，以防止第一驱动用电动机的驱动转矩成为第二驱动用电动机的大负 载，并防止第二驱动用电动机的驱动转矩成为第一驱动用电动机的大负载。因 此，在本专利技术中，即便使用多台驱动用电动机，也能防止某一驱动用电动机的 驱动转矩成为其它驱动用电动机的大负载。在本专利技术中，最好第一驱动用电动机是一台驱动用电动机。这样构成时， 能以一台驱动用电动机为基准来控制其余的驱动用电动机。因此，例如通过对 一台第一驱动用电动机的旋转速度进行控制、并对其余的第二驱动用电动机的 旋转速度不进行控制，能使第二驱动用电动机追随一台第一驱动用电动机的旋 转速度进行旋转。其结果是，能可靠地防止某一驱动用电动机的驱动转矩成为 其它驱动用电动机的大负载。在本专利技术中，最好电动机控制部通过速度控制或位置控制、以及转矩控制 来控制第一驱动用电动机，并通过转矩控制来控制第二驱动用电动机。这样构 成时，第二驱动用电动机的旋转速度或旋转位置不受控制，因此，第二驱动用 电动机追随第一驱动用电动机的旋转速度或旋转位置进行旋转。因此，能防止 某一驱动用电动机的驱动转矩成为其它驱动用电动机的大负载。在本专利技术中，最好工业用机器人包括水平驱动机构，其具有作为第一驱动 用电动机的第一水平驱动用电动机并具有作为第二驱动用电动机的第二水平 驱动用电动机，控制部包括作为电动机控制部的控制第一水平驱动用电动机和 第二水平驱动用电动机的水平电动机控制部，水平电动机控制部通过速度控制 或位置控制、以及转矩控制来控制第一水平驱动用电动机，并且，在第二水平 驱动用电动机的停止前，通过速度控制或位置控制、以及转矩控制来控制第二 水平驱动用电动机，在并非第二水平驱动用电动机的停止前时，通过转矩控制 来控制第二水平驱动用电动机。这样构成时，在并非第二水平驱动用电动机的停止前时，第二水平驱动用 电动机的旋转速度或旋转位置不受控制，因此，第二水平驱动用电动机追随第一水平驱动用电动机的旋转速度或旋转位置进行旋转。因此，能防止某一水平 驱动用电动机的驱动转矩成为其它水平驱动用电动机的大负载。另外，在第二 水平驱动用电动机的停止前，通过控制第二水平驱动用电动机的旋转速度或旋 转位置，能使用于将第一水平驱动用电动机和第二水平驱动用电动机的动力传 递给支撑部件的动力传递机构在停止时的齿隙消失。在本专利技术中，最好工业用机器人包括旋转驱动机构，其具有作为第一驱动 用电动机的第一旋转驱动用电动机并具有作为第二驱动用电动机的第二旋转 驱动用电动机，控制部包括作为电动机控制部的控制第一旋转驱动用电动机和 第二旋转驱动用电动机的旋转电动机控制部，旋转电动机控制部通过速度控制 或位置控制、以及转矩控制来控制第一旋转驱动用电动机，并且，在第二旋转 驱动用电动机的停止前，通过速度控制或位置控制、以及转矩控制来控制第二 旋转驱动用电动机，在并非第二旋转驱动用电动机的停止前时，通过转矩控制 来控制第二旋转驱动用电动机。这样构成时，在并非第二旋转驱动用电动机的停止前时，第二旋转驱动用 电动机的旋转速度或旋转位置不受控制，因此，第二旋转驱动用电动机追随第 一旋转驱动用电动机的旋转速度或旋转位置进行旋转。因此，能防止某一旋转 驱动用电动机的驱动转矩成为其它旋转驱动用电动机的大负载。另外，在第二 旋转驱动用电动机的停止前，通过控制第二旋转驱动用电动机的旋转速度或旋 转位置，能使用于将第一旋转驱动用电动机和第二旋转驱动用电动机的动力传 递给支撑部件的动力传递机构在停止时的齿隙消失。如上所述，在本专利技术所涉及的工业本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，　　　　包括：装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、以及支撑所述臂的支撑部件，　　　　并包括：使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构和／或用于使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构和／或用于使所述支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构、以及控制所述上下驱动机构和／或所述水平驱动机构和／或所述旋转驱动机构的控制部，　　　　所述上下驱动机构和／或所述水平驱动机构和／或所述旋转驱动机构包括多台驱动用电动机，　　　　所述控制部包括控制多个所述驱动用电动机的电动机控制部，　　　　所述电动机控制部对多个所述驱动用电动机中的某些所述驱动用电动机即第一驱动用电动机、除了所述第一驱动用电动机以外的其余的所述驱动用电动机即第二驱动用电动机单独地进行控制。

【技术特征摘要】
JP 2008-8-26 2008-2165421.一种工业用机器人，其特征在于，包括装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、以及支撑所述臂的支撑部件，并包括使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构和/或用于使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构和/或用于使所述支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构、以及控制所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构的控制部，所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构包括多台驱动用电动机，所述控制部包括控制多个所述驱动用电动机的电动机控制部，所述电动机控制部对多个所述驱动用电动机中的某些所述驱动用电动机即第一驱动用电动机、除了所述第一驱动用电动机以外的其余的所述驱动用电动机即第二驱动用电动机单独地进行控制。2. 如权利要求l所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一驱动用电动机是一台所述驱动用电动机。3. 如权利要求l或2所述的工业用机器人，其特征在于，所述电动机控制部通过速度控制或位置控制、以及转矩控制来控制所述第一驱动用电动机，并通过转矩控制来控制所述第二驱动用电动机。4. 如权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括所述水平驱动机构，该水平驱动机构具有作为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，荒川洋，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]