工业机器人的编程系统和方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的编程系统和方法
本专利技术涉及一种工业机器人的编程系统和方法，具体应用于数控加工领域的工业机器人编程。
技术介绍
随着先进制造技术的发展，工业机器人越来越广泛的与数控机床组合应用，以满足高速、高精、柔性等加工要求。在应用中，工业机器人的作业文件编辑和数控机床加工程序的编辑，都是加工准备阶段的重要环节。但是，工业机器人和数控机床的编程方法不同，又都具有很强的专业性，且常用的编程指令功能都有几十条，提高了对技术人员编程能力的要求，增加了工业机器人和数控机床组合应用的难度。例如：G61G01X_Y_Z_F1000MOVL#POSV1600.0PL1LPR[1]％50FINE以上三条程序语句都是进行直线运动操作的控制指令。第一条是数控系统常用的G指令格式，第二和第三条都为工业机器人控制器的指令格式。可以看出，工业机器人与通用数控系统，在编程方法上完全不同；并且，不同品牌的工业机器人的编程指令的名称与格式也有较大的区别。虽然有研究人员提出利用数控机床G代码作为中转，通过功能转换和扩展，将工业机器人和数控机床的编程统一为G代码编程。该方法利用已有的、标准化的G...
【技术保护点】
一种基于组态技术与后置映射方法的工业机器人编程系统，包括：?组态编程环境模块，组态编程环境模块为基于组态技术的工业机器人编程环境，包含有描述机器人实际运动和状态转换功能的功能组件以及进行所述功能组件间逻辑关系连接的关系组件；组态编程环境模块用于生成组件组合列表；?原语转换模块，编程系统内部的标准原语转换模块，统一描述组件名称及其属性的内部标准原语指令并且把工业机器人编程文件由组件封装格式转换为原语指令封装格式，最终将上述的组件组合列表转换为原语指令链表；?后置映射转换模块，根据不同机器人系统的指令格式，后置映射模块将上述原语指令链表映射转换为不同的机器人系统指令，生成工业机器人的作业文件。
【技术特征摘要】
1.一种基于组态技术与后置映射方法的工业机器人编程系统，包括：-组态编程环境模块，组态编程环境模块为基于组态技术的工业机器人编程环境，包含有描述机器人实际运动和状态转换功能的功能组件以及进行所述功能组件间逻辑关系连接的关系组件；组态编程环境模块用于生成组件组合列表；-原语转换模块，编程系统内部的标准原语转换模块，统一描述组件名称及其属性的内部标准原语指令并且把工业机器人编程文件由组件封装格式转换为原语指令封装格式，最终将上述的组件组合列表转换为原语指令序列链表；-后置映射转换模块，根据不同机器人系统的指令格式，后置映射转换模块将上述原语指令序列链表映射转换为不同的机器人系统指令，生成工业机器人的作业文件。2.如权利要求1所述的编程系统，其特征在于：所述后置映射转换模块包括：-映射配置表，存放内部原语指令格式与各品牌工业机器人编程指令格式的转换关系；-映射转换模块，扫描内部原语指令文件的每一行，再查询配置表，并利用基于正则表达式进行字符串匹配的方法，映射出原语指令文件每一行所对应的机器人编程指令；-代码生成模块，将映射的机器人编程指令生成相应的机器人可执行代码文件。3.如权利要求1或2所述的一种编程系统，其特征在于：所述功能组件主要包括：-线性和圆弧运动功能组件，实现机器人线性运动和圆弧运动；-I/O操作功能组件，机器人内外部输入输出点的读写操作；-辅助功能组件，主要针对机器人外部设备的复合控制；-轴回零操作功能组件，机器人各关节的回零操作；-变量操作功能组件，机器人程序中变量的赋值和运算操作；所述关系组件主要包括：-循环关系组件，描述机器人程序中的循环关系；-I/O等待关系组件，由输入输出状态触发的等待关系；-延时等待关系组件，由定时器延时触发的等待关系；-条件跳转关系组件，由条件表达式触发的跳转关系；-条件判断关系组件，由条件表达式触发的判断关系；-条件选择关系组件，由条件表达式触发的选择关系。4.如权利要求3所述的编程系统，其特征在于：所述辅助功能组件中的机器人外部设备的复合控制包括焊接机器人的焊枪的控制和/或搬运机器人手抓的开合控制。5.如权利要求1所述的编程系统，其特征在于：所述的原语转换模块一方面定义了编程系统内部标准原语指令的名称和...
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