【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种实现工业机器人离线编程的方法。
技术介绍
随着劳动力成本的不断提高,工业机器人应用也越来越普及;常规机器人应用编程为人工示教方式,但在一些特殊场合,如现场环境非常恶劣、加工精度要求非常高、激光焊接或切割、喷涂、喷釉、打磨或其他对空间曲线路径有要求的,人工示教已无法满足应用需求,需要一种非在线编程技术,即离线编程技术。工业机器人离线编程技术作为工业机器人应用中一项关键性技术,已渐趋成熟。中国专利技术专利申请《机器人离线示教方法》(公开号CN102004485A),公布了一种通过计算机实现机器人离线编程的方法,该方法在计算机中建立三维模型,并生成轨迹,然后生成机器人运动轨迹。该方法包括:以彼此间隔的方法设定多个虚拟示教点,以便示教附接到虚拟空间生产线中的虚拟机器人上的虚拟工具的运动路径和姿态。设定虚拟工具在一部分虚拟示教点上的姿态,其中所述一部分虚拟示教点分别至少包括起始点和终止点。在所述一部分虚拟示教点之间执行插值操作,以便从起始点到终点顺次地连接所述一部分虚拟示教点,并且使虚拟工具在所述一部分虚拟示数点分别采取设定的姿态。在执行插值操作过程中,每隔预定的间隔将虚拟工具的位置和姿态存储为插值操作点。对于每个不包括所述一部分虚拟示教点的其它虚拟示教点,选择任何满足预定选择标准的所存储的插值操作点。对于每个其它虚拟示教点,读取所选择的插值操作点的姿态数据,并将所读取的姿态数据存储为所述其它虚拟示教点的姿态数据。该专利技术提出的一种优化方案是:所述预定选择标准为位于距其它虚拟示数点最小距离处的插值操作点。作为根据本专利技术的预定选择标准,可以设 ...
【技术保护点】
一种基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法,包含以下步骤:a、数据输入:数据输入的第一部分是空间曲线数据和机器人控制数据;数据输入的第二部分是机器人模型数据和工件模型数据;b、数据交换和处理:对于步骤a中的空间曲线数据,通过COM/OLE等API接口获取;对于机器人控制数据,获取机器人关节角度值,运用机器人正运动学计算获取机器人工具末端点数据;将获取的空间曲线数据和机器人控制数据存储在曲线处理数据结构内;c、曲线离散化处理:通过获取三维建模环境中空间曲线特征点数据,建立空间方程;根据输入数据中配置要求将空间曲线离散为指定数量的点,并获取到所有点的数据信息并存储在曲线数据结构中;d、轨迹生成:根据空间曲线离散后的点的数据信息,生成机器人运动轨迹;e、虚拟机器人运动控制:虚拟机器人运动控制包括机器人关节运动控制、直角坐标系运动控制和运动到指定空间点的控制,并模拟运行生成的机器人运动轨迹;对于关节运动控制为控制各个关节的正向和反向转动;对于直角坐标系控制,控制机器人直线运动或旋转;对于运动到指定空间点的控制,选取一个空间点或输入空间点坐标,然后选取该功能,机器人则通过反向运动学算法运动 ...
【技术特征摘要】
1.种基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法,包含以下步骤: a、数据输入:数据输入的第一部分是空间曲线数据和机器人控制数据;数据输入的第二部分是机器人模型数据和工件模型数据; b、数据交换和处理:对于步骤a中的空间曲线数据,通过COM/OLE等API接口获取;对于机器人控制数据,获取机器人关节角度值,运用机器人正运动学计算获取机器人工具末端点数据;将获取的空间曲线数据和机器人控制数据存储在曲线处理数据结构内; C、曲线离散化处理:通过获取三维建模环境中空间曲线特征点数据,建立空间方程;根据输入数据中配置要求将空间曲线离散为指定数量的点,并获取到所有点的数据信息并存储在曲线数据结构中; d、轨迹生成:根据空间曲线离散后的点的数据信息,生成机器人运动轨迹; e、虚拟机器人运动控制:虚拟机器人运动控制包括机器人关节运动控制、直角坐标系运动控制和运动到指定空间点的控制,并模拟运行生成的机器人运动轨迹;对于关节运动控制为控制各个关节的正向和反向转动;对于直角坐标系控制,控制机器人直线运动或旋转;对于运动到指定空间点的控制,选取一个空间点或...
【专利技术属性】
技术研发人员:严律,王杰高,韩邦海,
申请(专利权)人:南京埃斯顿机器人工程有限公司,
类型:发明
国别省市:
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