机械手编程装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机械手编程装置（10），包括：在工件（14）的三维模型上指定加工线（41）的加工线指定部（21）；对基于加工线而生成的示教点的动作形式等进行指定的动作形式指定部（22）；基于加工线以及动作形式等来生成机械手（12）的程序的程序生成部（23）；将工具中与工件直接接触的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；检测在示教点上的机械手等与工件等的干涉的干涉检测部（25）；通过使工具前端点从干涉时机械手的位置平移移动，来检索机械手等与工件等不干涉的非干涉位置的非干涉位置检索部（26）；以及基于检索结果来修正示教点的位置的修正部（27）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及如下的机械手编程装置，在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工件或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，且在离线时进行动作。
技术介绍
近几年，为了进行机械手的示教动作而采用离线编程方式的情况增加。在这样的方式中，在工件的CAD模型上指定工件的应加工的加工线，并指定工具姿势和动作速度等条件来生成示教点。之后，作业者一边确认在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或外围设备的干涉，一边进行修正。并且，当使三维空间上的机械手移动至某位置时，在检测到机械手或工具非加工位置与工件或外围设备干涉的情况下，作业者微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或外围设备不干涉。关于这点，可以参照日本专利第3639873号、日本专利第3190737号、日本专利第3715537号、日本专利第2910471号、日本第2752784号以及日本特开平4-169909号公报。然而，当在工件的CAD模型上生成示教点时，不考虑在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或外围设备的干涉。因此，在示教点的生成后，作业者需要对各示教点进行修正，从而修正作业需要大量时间。并且，在三维空间上使机械手引动至某位置而检测到干涉的情况下，作业者也需要微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或外围设备不干涉。因此，三维空间上的调整作业也需要大量时间。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这种情况而产生的，其目的在于提供如下机械手离线编程装置，SP，在工件的CAD模型上生成示教点的情况以及在三维空间上使机械手移动至某位置的情况下，也能够排除作业者修正干涉的修正作业。为了达成上述目的，根据第一方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备:在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部；对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部；基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的所述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部。根据第二方式，在第一方式中，上述工件被作为外围设备的其他的机械手把持。根据第三方式，在第一方式中，上述工件被作为外围设备的定位器把持。根据第四方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，来进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备:使上述机械手移动至三维空间上的指定位置的移动部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述指定位置上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述指定位置进行修正的修正部。根据第五方式，在第一至第四方式的任一项中，包括范围指定部，其对上述平移移动的平移范围以及上述旋转运动的旋转范围进行指定。根据第六方式，在第一至第五方式的任一项中，包括无效指定部，其将基于在规定方向上的上述平移移动以及上述旋转运动的检索设为无效。根据第七方式，在第一至第六方式的任一项中，包括检索顺序指定部，其以优先进行基于在规定方向上的上述平移移动以及旋转运动的检索的方式来指定检索顺序。根据第八方式，在第一至第七方式的任一项中，包括检索结果设定部，其在由上述非干涉位置检索部检测到多个非干涉位置的情况下，将最初发现的非干涉位置设定为检索结果，或者将上述多个非干涉位置中与分别对应的上述机械手的位置之间的差最小的非干涉位置设定为检索结果。根据附图所表示的本专利技术的典型的实施方式的详细的说明，能够进一步明确本专利技术的这些目的、特征、优点以及其他的目的、特征、优点。附图说明图1是基于本专利技术的第一实施方式的机械手编程装置的示意图。图2是表示图1所示的机械手编程装置的动作的流程图。图3是表示工件的三维模型的图。图4A是表示工具的三维模型的图。图4B是表示工具的三维模型的其他的图。图5是在第一实施方式中用于说明干涉检查的示意图。图6A 图6E是表示工具、工件以及外围设备的三维模型的图。图7是基于本专利技术的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图。图8是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。图9是基于本专利技术的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图。图10是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。图11是基于本专利技术的第二实施方式的机械手编程装置的示意图。图12是表示图11所示的机械手编程装置的动作的流程图。图13是在第二实施方式中用于说明干涉检查的示意图。图14A 图14D是表示工件以及外围设备的三维模型的图。具体实施例方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下的附图中，对相同的部件赋予相同的附图标记。为了容易理解，适当地变更这些附图的缩小比例。图1是基于本专利技术的第一实施方式的机械手编程装置的示意图。机械手编程装置10主要包括显示部11 (例如液晶显示屏、CRT)、与显示部11连接的控制装置20 (例如数字计算机)。图1中，在显示部11上显示有机械手12 (例如多关节机械手)的三维模型、以及安装于机械手12的前端的工具13的三维模型。工具13根据由机械手12进行的作业、例如去飞边作业、电弧焊接等而不同。另外，在显示部11上，也显示应由工具13加工的工件14的三维模型以及外围设备15A、15B的三维模型。另外，以下，有将机械手12的三维模型仅称为机械手12的情况，对于其他的构件以及其他的部件也相同。如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手编程装置，该机械手编程装置（10）在画面上配置并同时显示搭载有工具（13）的机械手（12）、工件（14）以及至少一个外围设备（15A、15B）的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其特征在于，上述机械手编程装置具备：在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部（21）；对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部（22）；基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部（23）；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部（25）；非干涉位置检索部（26），其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部（27）。...

【技术特征摘要】
2011.11.08 JP 2011-2445901.一种机械手编程装置，该机械手编程装置(10)在画面上配置并同时显示搭载有工具(13)的机械手(12)、工件(14)以及至少一个外围设备(15A、15B)的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业， 其特征在于，上述机械手编程装置具备: 在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部(21); 对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部(22)； 基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部(23)； 将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部(24)； 检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部(25)； 非干涉位置检索部 (26)，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及 基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部(27)。2.根据权利要求1所述的机械手编程装置，其特征在于， 上述工件被作为外围设备的其他的机械手把持。3.根据权利要求1所述的机械手编程装置，其特征在于， 上述工件被作为外围设备的定位器把持。4.一种机械手编程装置，该机械手编程装置(10)在画面上配置并同时显示搭载有工具(13)的机械手(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：后平宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：