【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人的锥齿轮装置、工业机器人臂的腕部和调整侧隙的方法。
技术介绍
工业机器人包括操作机和控制设备。操作机包括至少一个机器人臂，所述至少一个机器人臂包括若干具有连接接头的臂部，而接头的转动轴线限定了机器人的自由度。例如可能提到的六轴线机器人，其通常具有固定脚、设置在该脚上并可绕第一轴线转动的支架以及可以相对于该支架绕第二轴线转动的第一机器人臂。第二机器人臂可转动地安装在第一机器人臂的外端处以绕第三轴线转动。该第二臂能够绕第四轴线，即其自身的纵向轴线转动，并在其外端处支承有具有工具附件的机器人手部，该机器人手部能够在两个自由度中分别绕第五轴线和第六轴线相对于第二臂转动。操作机的运动通过在各自接头中设置产生旋转运动的驱动装置变成可能。每个驱动装置包括电机和减速齿轮。上面提到的类型的工业机器人的供电和控制是通过控制设备实现的，该控制设备本文中不再赘述。操作机运动工作的范围和能力特别是取决于包括的减速齿轮。受减速齿轮影响的另外一个因素是机器人关于精密度和/或准确度方面的性能。在制造工业机器人时，目标是要达到这样的设计方案，即尽可能多地降低包含于其内的齿...
【技术保护点】
一种具有壳体(2，47，64)的工业机器人锥齿轮装置(7，8)，包括具有第三转动轴线(A)的第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和具有第一转动轴线(I)的第二圆锥齿轮(14，23，35，69)，所述第一转动轴线(I)与所述第三转动轴线(A)成直角，并且包括与所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)固定设置的传动轴(9，20，32，66，83)，其特征在于，其包括用于调整所述锥齿轮装置(7，8)中的侧隙的调整装置(1，31)，所述调整装置(1，31)包括保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)，所述保持构件能够通过所述第一圆锥齿轮...
【技术特征摘要】
2006.04.21 US 60/793,7241.一种具有壳体(2，47，64)的工业机器人锥齿轮装置(7，8)，包括具有第三转动轴线(A)的第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和具有第一转动轴线(I)的第二圆锥齿轮(14，23，35，69)，所述第一转动轴线(I)与所述第三转动轴线(A)成直角，并且包括与所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)固定设置的传动轴(9，20，32，66，83)，其特征在于，其包括用于调整所述锥齿轮装置(7，8)中的侧隙的调整装置(1，31)，所述调整装置(1，31)包括保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)，所述保持构件能够通过所述第一圆锥齿轮接收并可转动地安装所述传动轴，所述保持构件能够沿与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)线性且径向偏移地设置，由此所述第一圆锥齿轮能够沿平行于所述第一转动轴线(I)的径向(C)偏移，所述保持构件在壳体中形成的用于线性引导所述保持构件的通道(48)中受到引导而进行沿着所述方向(C)的线性偏移，所述保持构件经由固定接头固定在所述通道中的期望位置，由此将所述传动轴与所述第一圆锥齿轮固定在能够调整侧隙的位置处。2.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，被形成用来线性引导所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)的所述通道(48)具有与运动的线性方向(C)平行的对称轴线(D)，并且具有垂直于所述对称轴线(D)设置的对称轴线(E)，所述通道(48)沿所述对称轴线(E)的延伸量相当于保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的套筒(44)的引导直径(46) ο3.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，支承面(72a，72b，72c)形成在所述壳体中，所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的表面(71a，71b，71c，71d)在安装过程中当所述保持构件偏移时能够与所述支承面接触。4.根据前述权利要求中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，位于所述第一圆锥齿轮(13，22)和所述第二圆锥齿轮(14，23)之间的所述齿轮装置是准双曲面齿轮装置。5.根据前述权利要求中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述第一圆锥齿轮(13，22)是小齿轮。6.根据权利要求5所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述保持构件(15)具有能够接收并可转动地安装二级传动轴(9)的连续通道(10)，所述二级传动轴(9)与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·拉森，S·丹尼尔森，M·奥尔森，
申请(专利权)人：ABB公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。