【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机电领域，特别涉及一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，广泛应用于远程医疗、空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等领域。
技术介绍
在遥操纵系统中，机械手的结构和驱动方式对实现临场感和远程精确控制有重大意义。在机构结构上，串联式机械手动力传递路线较长，容易影响力控制的速度和反馈精度，特别是维数多时，影响更加明显。在驱动方式上，电动驱动承载能力小，大负载情况下力反馈信息不充分；气动式机械手气体压缩性大，位置控制准确性差，低速运动情况下响应速度慢，动态性能差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，采用液压驱动的并联机构，克服上述电动串联和气动串联机械手的缺点，使操纵者能够充分准确地感知远端工作环境阻力和位置信息，具有俯仰、翻滚和上下平移3个自由度。本技术的上述目的通过以下技术方案实现电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，力传感器1、II JII 3、14、16分别安装在液压缸1、IIJII 5、13、18的出杆端部，检测操作者对手柄的输入力；位移传感器1、IIJII 4、12、17分别安装在液压缸1、I1、111 ...
【技术保护点】
一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，其特征在于：力传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（3、14、16）分别安装在液压缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（5、13、18）的出杆端部，检测操作者对手柄的输入力；位移传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（4、12、17）分别安装在液压缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（5、13、18）缸筒上，测量液压缸的伸缩量；液压缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（5、13、18）的缸筒分别固定在液压缸底座Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（6、11、19）上，分别与力传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（3、14、16）和位移传感器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（4、12、17）构成作动器总成；三个作动器总成互成120°角，分别通过上万向节（15）和下万向节Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（8、9、10）与运动平台（2）和固定...
【技术特征摘要】
1.一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，其特征在于力传感器1、11、111(3、14、16)分别安装在液压缸1、I1、III(5、13、18)的出杆端部，检测操作者对手柄的输入力；位移传感器1、ΙΙ、ΠΙ(4、12、17)分别安装在液压缸1、I1、111(5、13、18)缸筒上，测量液压缸的伸缩量；液压缸1、II JII (5、13、18)的缸筒分别固定在液压缸底座1、IIJII (6、11、19)上，分别与力传感器1、ΙΙ、ΠΙ(3、14、16)和位移传感器1、I1、111(4、12、17)构成作动器总成；三个作动器总成互成120°角，分别通过上万向节(15)和下万向节1、ΙΙ、ΠΙ(8、9、10)与运动平台(2)和固定平台(7)连接；电液伺服阀1、I1、111 (20、21、22)安装在伺服阀集成块(23)上，伺服阀集成块(23)的进油口和泄油口通过液压油管分别与液压缸1、11、111(5、13,18)的进油口和出油口相连。2.根据权利要求1所述的电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，其特征在于所述的运动平台(2)上设置操纵手柄(1)，对运动平台(2)的位置和姿态进行操作，并通过液压缸1、ΙΙ、ΠΙ(5、13、18)的伸缩变化来感知反馈力和位置空...
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