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本发明提供机械手编程装置（10），包括：在工件（14）的三维模型上指定加工线（41）的加工线指定部（21）；对基于加工线而生成的示教点的动作形式等进行指定的动作形式指定部（22）；基于加工线以及动作形式等来生成机械手（12）的程序的程序生成...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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