【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人运动规划，特别涉及一种工业机器人轨迹规划方法及控制器。
技术介绍
1、轨迹规划是机器人控制系统研究的重要内容之一，机器人运动过程中的轨迹平滑性是衡量机器人运动规划性能的重要指标，它对机器人性能的提高起着关键性的作用。因此，机器人的轨迹规划问题也是机器人的研究重点。
2、机器人的轨迹规划包括笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划。通常，为保证机器人的轨迹平滑，工业机器人常采用s型速度规划或者梯形速度规划方法。机器人轨迹规划常用方法s型曲线规划方法，如文献《六自由度机器人s型曲线速度规划[j]》(刘蕾,曾辉,柳贺,等.计算机技术与自动化,2015,34(2):42-45)，相比于梯形轨迹规划方式，保证了机器人路径上加速度连续，但是路径上的加加速度曲线仍然不连续，依然会带来机械上的冲击。其他常用的轨迹规划方式有《基于正弦加减速控制算法的工业机器人位姿轨迹规划研究[j]》(黄忠明,陈爱文,黄凤良.制造业自动化,2019,041(002):31-34)中的正弦加减速控制算法，虽然保证了加速度、加加速度曲线在启动阶段、匀速...
【技术保护点】
1.一种工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，机器人轨迹模型的加速度规划模型采用指数加速度函数，加速度规划模型分段指数加速度函数的公式为：
3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，机器人的运动轨迹通过以下条件确定：
4.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人的轨迹模型按照时间顺序分为：
5.根据权利要求2所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹速度、轨迹加速度、轨迹加加速度的约束条件包括最大...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，机器人轨迹模型的加速度规划模型采用指数加速度函数，加速度规划模型分段指数加速度函数的公式为：
3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，机器人的运动轨迹通过以下条件确定：
4.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人的轨迹模型按照时间顺序分为：
5.根据权利要求2所述的工业机器人轨迹规划方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏颖，王继虎，汪允鹤，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。