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本申请公开了一种工业机器人轨迹规划方法及控制器，方法包括以下步骤:获取工业机器人运动轨迹相关参数，确定轨迹起始信息及约束条件；划划分机器人的轨迹模型并根据轨迹模型建立加速度规划模型；根据约束条件求解轨迹最优参数，对加速度公式重新积分得到轨迹...
该专利属于南京埃斯顿机器人工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京埃斯顿机器人工程有限公司授权不得商用。

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