【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种程序的编译方法,具体地说是ー种机器人控制程序的编译方法。
技术介绍
现有的机器人程序设计中,典型的有LEGO机器人的程序设计和微软的RoboticsStudio,采用图形化程序设计方式,无须编写任何文本格式的代码,程序的可读性強,便于开发者学习和维护程序。现有其他的机器人程序设计技术中发现,已有可视化3D图控的编程,也无须任何本文格式的代码,更以连环图画显示过程,程序的可读性强,便于开发者学习程序。以上的这ー类型在机器人运动编程程序设计方式在直观性和可操作性上以及程序的组织形式仍然有改进的必要,而且需要使用者具备一定的机器人程序设计知识及有较强的3D空间感才能容易完成编程,此问题也造成机器人在普及过程中仍然存在一定的难度。因此有必要专利技术ー种采用很直观的操作方式与3D图控结合的机器人程序编译方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决以上问题,提出一种编译界面可视化、程序编译简单方便快速的可视化机器人程序编译方法。为解决上述技术问题,采用以下技术方案: ,包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人,机器人各关节通过伺服电机驱动,伺服电机由伺服控制系统控制,该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输,该方法包括如下步骤: a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定,编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态,伺服控制系统再锁定伺服电机; b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息,再将脉冲信息传输至程序编译系统,程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据,该关节位置变 ...
【技术保护点】
一种可视化机器人程序编译方法,其特征在于,包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人,机器人各关节通过伺服电机驱动,伺服电机由伺服控制系统控制,该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输,该方法包括如下步骤:a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定,编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态,伺服控制系统再锁定伺服电机;b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息,再将脉冲信息传输至程序编译系统,程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据,该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。
【技术特征摘要】
1.一种可视化机器人程序编译方法,其特征在干,包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人,机器人各关节通过伺服电机驱动,伺服电机由伺服控制系统控制,该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输,该方法包括如下步骤: a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定,编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态,伺服控制系统再锁定伺服电机; b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息,再将脉冲信息传输至程序编译系统,程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据,该关节位置...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐孟甫,罗东明,
申请(专利权)人:惠州市东扬科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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