【技术实现步骤摘要】
本文所讨论的实施方式涉及机器人和机器人系统。
技术介绍
在生产现场使用诸如运输机器人、焊接机器人和喷涂机器人之类的各种传统机器人。这类机器人可包括制动器，该制动器在某些情况下(例如电源中断时)，防止诸如臂之类的部件因其自身重量而偏离其正常位置。例如，日本特开专利公报No. 2008-307618公开了一种机器人，该机器人包括无励磁操作式电磁制动器，该电磁制动器的制动力在通电期间由电磁力解除，在断电期间由弹簧等的机械作用被致动。如上所述，传统技术通过使用制动器防止诸如臂之类的部件从其位置偏置。然而，传统技术在能够更可靠地防止诸如臂之类的部件偏离其位置方面具有进一步改进的余地。例如，在一些情况下，一个臂可经由减速器连接至另一个臂。在该情况下，当设置在输入轴中用于将马达的旋转输入减速器的输入齿轮由于老化而磨损时，臂的姿势保持在臂的位置以输入齿轮被磨损掉的磨损量偏离的状态下。为此，与姿势相关的计算不可能确保臂的姿势保持位置。传统的臂例如通过定期地进行输入齿轮的交换而预先防止臂偏离其位置。然而，优选的是更可靠地防止诸如臂的部件的位置偏离。根据实施方式的一个方面，实施方式的...
【技术保护点】
一种机器人，该机器人包括：减速器，该减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出；第一轴，该第一轴与所述输入单元连接；旋转电机，该旋转电机使所述第一轴旋转；第二轴，该第二轴与所述输入单元连接；以及制动器，该制动器限制所述第二轴的旋转。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中谦太郎，井上久哉，末吉智，埴谷和宏，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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