关节型中载智能控制码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节型中载智能控制码垛机器人，包括基座(1)、腰部机构(2)、大臂机构、小臂机构、手腕机构、末端执行机构、缓冲平衡装置(11)、大臂限位光电传感器(13)、小臂限位光电传感器(12)、大臂小臂测速直流电机(37)、腰部速度与限位光电传感器(16)、伺服驱动器(20)、控制柜(38)和示教器(23)；所述腰部机构与基座连接，大臂机构与腰部机构连接，小臂与大臂连接，末端执行机构与手腕(5)连接。本实用新型专利技术关节型中载智能码垛机器人，具有较大负载能力，传动平稳，速度容易控制，控制灵敏，操作方便，低噪音，结构简单，设计合理，抓取可靠的特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛机器人，尤其涉及一种用于工业自动化生产，负载大、高度智能控制的关节型中载智能控制码垛机器人。
技术介绍
随着工业自动化的深入发展，码垛机器人的发展越来越重要，其中负荷在120kg左右的中载码垛机器人也得到了广泛关注。中载码垛机器人因结构等因素通常重量很大，这就有比较大的转动惯量，在工作过程中会产生较大的振动，这就需要安装缓冲平衡装置， 当今主流缓冲平衡装置主要采用平衡缸技术，价格相对比较昂贵。中载码垛机器人因结构比较大，因无法准去定位，无法胜任完成比较复杂的工作任务；许多关键关节的速度检测调控能力缺少，当速度过大时，可能会带来事故发生；手部负载的增大，力矩和扭矩会增大，缺少力学检测系统会造成过载带来危害。以往码垛机的关节限位系统采用机械限位，机械限位在中载码垛机中，会带来磨损大、产生噪音、反应不够灵敏等缺点。另外大多码垛机器人的视觉系统不够灵敏，不能很好识别所抓物体的形状，这些缺点在中载高智能控制码垛机器人中都需要解决。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种高智能控制、运行平稳、抓取可靠，旋转速度自动控制，反应灵敏、控制安全的的关节型中载智能控制码垛机器人。本文档来自技高网...

【技术保护点】
关节型中载智能控制码垛机器人，其特征在于：包括基座(1)、腰部机构(2)、大臂机构、小臂机构、手腕机构、末端执行机构、缓冲平衡装置(11)、大臂限位光电传感器(13)、小臂限位光电传感器(12)、大臂小臂测速直流电机(37)、腰部速度与限位光电传感器(16)、伺服驱动器(20)、控制柜(38)和示教器(23)；所述腰部机构与基座连接，大臂机构与腰部机构连接，小臂与大臂连接，末端执行机构与手腕(5)连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：石江涛，魏培，宫林，常辉，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：