工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，即使在搬运大型化的搬运对象物时，也能小型化并降低成本。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、前端侧与手连结的臂、支撑臂的基端侧的支撑部件（７）。另外，工业用机器人包括使支撑部件（７）上下运动的上下驱动机构（１６）。该上下驱动机构（１６）包括多个驱动用电动机（２０）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种搬运规定搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
一直以来，搬运规定搬运对象物的工业用机器人得到了广泛使用。作 为这种工业用机器人，已知有一种包括装载搬运对象物的手、保持手的臂、 使臂上下运动的滚珠丝杠在内的工业用机器人(例如参照专利文献D。在该 专利文献1记载的工业用机器人中，在滚珠丝杠上连结一台电动机，滚珠 丝杠由一台电动机来驱动。另外，虽然不是搬运搬运对象物的工业用机器人，但还已知有一种装 载机器人的主体部分的底座能沿水平方向移动的工业用机器人(例如参照 专利文献2)。该专利文献2记载的工业用机器人包括用于使底座沿水平 方向移动的齿条和小齿轮、用于驱动小齿轮旋转的一台电动机。专利文献l:日本专利特开2006—102886号公报专利文献2:日本专利特开平6—106487号公报在像液晶显示器用玻璃基板等那样由工业用机器人来搬运的搬运对象 物中，有的在逐年大型化。随着这种搬运对象物的大型化，搬运大型化的 搬运对象物的工业用机器人具有大型化的倾向。另外，随着工业用机器人 的大型化，工业用机器人的成本具有增大的倾向。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种即使搬运大型化的搬运对象物时也能小 型化并降低成本的工业用机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术的工业用机器人的特征是，包括装载搬4运对象物的手、与手连结的臂、以及支撑臂的支撑部件，并包括使支撑部件 上下运动的上下驱动机构、和/或、用于使支撑部件沿水平方向移动的水平驱 动机构、和/或、用于使支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心 进行旋转的旋转驱动机构，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机 构包括多个驱动用电动机。随着搬运对象物的大型化，要求上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋 转驱动机构具有的驱动用电动机的总容量变大。因此，在用一台驱动用电动机 来驱动上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构时，需要使用体型 较大的电动机，工业用机器人可能会大型化。在本专利技术的工业用机器人中，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转 驱动机构包括多个驱动用电动机。因此，即使在要求上下驱动机构和/或水平 驱动机构和/或旋转驱动机构具有的驱动用电动机的总容量较大时，也能使用 体型较小的驱动用电动机。另外，与使用体型较大的一台驱动用电动机时相比， 使用体型较小的多个驱动用电动机时，驱动用电动机的配置自由度变大。因此， 在本专利技术中，即使搬运大的搬运对象物，也能实现工业用机器人的小型化。另外，在驱动用电动机的容量超过规定容量时，驱动用电动机的价格会急 剧上升，但在本专利技术中，能使用容量较小的驱动用电动机，因此，即便使用多 个驱动用电动机，也能降低工业用机器人的成本。此外，在本专利技术中，能使用容量较小的驱动用电动机，因此，从一台驱动 用电动机传递来的动力减小。因此，能减小朝传递驱动用电动机的动力的齿轮 等动力传递机构传递的传递动力，能简化动力传递机构的结构。另外，能抑制 动力传递机构的损伤。在本专利技术中，最好上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构包 括用于使上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构停止的多个制 动机构。这样构成时，例如即使一个制动机构破损，也能利用另一个制动机构 来使上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构停止。因此，即使是 较大的搬运对象物，也能安全地搬运。另外，由于能使多个制动机构分阶段地 动作，因此能防止上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构的突然制动。因此，能防止搬运对象物从手中掉落。在本专利技术中，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构例如包 括数目与驱动用电动机的数目相同的制动机构，多个制动机构分别与多个驱动 用电动机连结。这种情况下，能可靠地使多个驱动用电动机单独地停止。在本专利技术中，最好工业用机器人包括具有多个上下驱动用电动机以作为多 个驱动用电动机的上下驱动机构。这样构成时，能实现上下驱动机构的小型化 和上下驱动机构的成本的降低。另外，能减小朝传递上下驱动用电动机的动力 的动力传递机构传递的传递动力。因此，能简化动力传递机构的结构，另外， 能抑制动力传递机构的损伤。在本专利技术中，最好工业用机器人包括用于将支撑部件支撑成能沿上下方向 移动的柱状部件，上下驱动机构包括固定在柱状部件上的上下驱动用齿条、 与上下驱动用齿条啮合的多个上下驱动用小齿轮。使用齿条和小齿轮进行驱动时，在随着搬运对象物的大型化而大型化的工 业用机器人中，由于齿条的长度变长，因此需要通过接合多个齿条片来形成齿 条。因此，在齿条上会产生齿条片彼此的接缝，在该接缝部分，由于齿条片的 组装精度，形成在齿条上的齿的齿距容易出现偏差。其结果是，尽管在齿条片 的接缝处齿条的齿与小齿轮的齿本来也必须是多个啮合，结果却产生在齿条片 的接缝处例如齿条的齿与小齿轮的齿只有一个啮合的状况。因此，在上下驱动机构包括与上下驱动用齿条啮合的多个上下驱动用小齿 轮时，即使产生在齿条片的接缝处上下驱动用齿条的齿与上下驱动用小齿轮的 齿只有一个啮合的状况，也能使其它上下驱动用小齿轮的多个齿与上下驱动用齿条的多个齿啮合。因此，能防止位于齿条片的接缝处的上下驱动用齿条的齿 和上下驱动用小齿轮的齿产生过剩的应力。其结果是，即使简化上下驱动用齿 条和上下驱动用小齿轮的结构，也能防止上下驱动用齿条和上下驱动用小齿轮 的损伤。在本专利技术中，最好上下驱动机构包括数目与上下驱动用电动机的数目相同 的上下驱动用小齿轮，多个上下驱动用小齿轮分别与多个上下驱动用电动机连 结。这样构成时，能根据各上下驱动用电动机的转速来使上下驱动用小齿轮旋6转。因此，即使在多个上下驱动用小齿轮与上下驱动用齿条啮合时，也能防止 上下驱动用小齿轮的齿与上下驱动用齿条的齿以过大的力啮合。其结果是，能 抑制上下驱动用小齿轮和上下驱动用齿条的损伤，能用上下驱动机构使支撑部 件适当地上下运动。在本专利技术中，最好上下驱动机构包括多个减速机，该多个减速机具有固定 上下驱动用小齿轮的输出轴，并与多个上下驱动用电动机分别连结。这样构成 时，通过减速机的作用，能将较大的动力传递给与上下驱动用齿条啮合的上下 驱动用小齿轮。在本专利技术中，最好工业用机器人包括具有多个水平驱动用电动机以作为多 个驱动用电动机的水平驱动机构。这样构成时，能实现水平驱动机构的小型化 和水平驱动机构的成本的降低。另外，能减小朝传递水平驱动用电动机的动力 的动力传递机构的传递动力。因此，能简化动力传递机构的结构，另外，能抑 制动力传递机构的损伤。在本专利技术中，最好工业用机器人包括用于对支撑部件予以支撑的主体部、 用于将主体部支撑成能沿水平方向移动的底座部件，水平驱动机构包括固定 在底座部件上的水平驱动用齿条、与水平驱动用齿条啮合的多个水平驱动用小 齿轮。这样构成时，即使产生在齿条片的接缝处水平驱动用齿条的齿与水平驱动 用小齿轮的齿只有一个啮合的状况，也能使其它水平驱动用小齿轮的多个齿与 水平驱动用齿条的多个齿啮合。因此，能防止位于齿条片的接缝处的水平驱动 用齿条的齿和水平驱动用小齿轮的齿产生过剩的应力。其结果是，即使简化水 平驱动用齿条和水平驱动用小齿轮的结构，也能防止水平驱动用齿条和水平驱 动用小齿轮的损伤。在本专利技术中，最好水平驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，　包括：装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、支撑所述臂的支撑部件，　并包括：使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构、和／或、用于使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构、和／或、用于使所述支撑部件 以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构，　所述上下驱动机构、所述水平驱动机构、所述旋转驱动机构中的至少一个驱动机构包括多个驱动用电动机。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，小山淳之介，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]