机器人的控制方法技术

一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。本发明专利技术的机器人的控制方法对具有能绕第一轴线转动的摆动臂以及能绕第二轴线转动的手部且周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物的机器人进行控制，障碍物上的第一点与第一轴线之间的连线的长度最短，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与第一点的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直。方向与连线垂直。方向与连线垂直。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]以往有一种机器人，其具有：主体部；臂部，该臂部的基端部以能绕第一轴线转动的方式连接于所述主体部；手部，该手部以能绕与第一轴线平行的第二轴线转动的方式连接于所述臂部的前端部。
[0003]在上述机器人中，有时为了在远离臂部相对于主体部的转动中心(即机器人中心)的位置也能确保足够的动作距离，而由彼此依次首尾相连的第一臂、第二臂和第三臂这样的三连杆结构构成臂部，其中，第一臂的基端部与主体部转动连接，第三臂的前端部与手部转动连接。在上述情况下，通过使第一臂动作，能使手部的直线动作轨迹离开机器人中心。并且，能由第二臂的转动方向确定手部的伸出方向。并且，通过对第二臂和第三臂的动作进行控制，能实现手部的直线动作轨迹。
[0004]在上述机器人动作时，通过在使第一臂转动的同时进行第二臂和第三臂的伸缩，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物，也能避免手部与障碍物发生碰撞。
[0005]不过，在实际中，有时臂部仅由一个臂构成，且与第二轴线垂直的方向上的手部的尺寸较大(例如具有基部以及能相对于基部沿手部的长度方向移动的可动部)，在这种情况下，若第一轴线与最靠近第一轴线的障碍物上的点之间的距离短，则在臂部绕第一轴线转动时，手部容易与最靠近第一轴线的障碍物上的点发生碰撞。

技术实现思路

[0006]本专利技术正是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部与第一轴线垂直的呈长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供一种机器人的控制方法，所述机器人具有：主体部；摆动臂，该摆动臂的基端部以能绕第一轴线转动的方式连接于所述主体部；以及手部，该手部以能绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动且长度方向与所述第二轴线垂直的方式连接于所述摆动臂的前端部，在所述机器人的周围设置有沿以所述第一轴线为中心的周向延伸的障碍物，且所述第一轴线与所述障碍物上的第一点之间的连线长度最短，其中，在所述摆动臂在第一位置与第二位置之间摆动的过程中，当所述第二轴线处在所述连线上时，使所述手部的长度方向与所述连线垂直，在所述第一位置处，所述第二轴线相对于所述连线位于所述周向上的一侧，在所述第二位置处，所述第二轴线相对于所述连线位于所述周向上的另一侧。
[0008]根据本专利技术的机器人的控制方法，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与障碍物上的第一点之间的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与
连线垂直，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。
[0009]此外，在本专利技术的机器人的控制方法中，优选使所述机器人在第一状态与第二状态之间切换，所述第一状态下的所述手部的长度方向与所述第二状态下的所述手部的长度方向一致，并且，所述第一状态下的所述手部相对于所述摆动臂所成的角和所述第二状态下的所述手部相对于所述摆动臂所成的角关于所述连线对称，在使所述摆动臂朝第一方向转动以使所述机器人从所述第一状态切换到所述第二状态时，使所述手部先朝所述第一方向转动，再朝与所述第一方向相反的第二方向转动。
[0010]根据本专利技术的机器人的控制方法，使机器人在第一状态与第二状态之间切换，第一状态下的手部的长度方向与第二状态下的手部的长度方向一致，并且，第一状态下的手部相对于摆动臂所成的角和第二状态下的手部相对于摆动臂所成的角关于第一轴线与障碍物上的第一点之间的连线对称，在使摆动臂朝第一方向转动以使机器人从第一状态切换到第二状态时，使手部先朝第一方向转动，再朝与第一方向相反的第二方向转动，因此，即使第一状态或第二状态下的机器人的手部的前端附近存在障碍物，在使机器人在第一状态与第二状态之间切换时，也容易避免手部与障碍物碰撞。
[0011]此外，在本专利技术的机器人的控制方法中，优选在使所述摆动臂朝所述第一方向转动以使所述机器人从所述第一状态切换到所述第二状态的过程中，当所述第二轴线处在所述连线上时，使所述手部的转动方向从所述第一方向朝所述第二方向切换。
[0012]根据本专利技术的机器人的控制方法，在使摆动臂朝第一方向转动以使机器人从第一状态切换到第二状态的过程中，当第二轴线处在第一轴线与障碍物上的第一点之间的连线上时，使手部的转动方向从第一方向朝第二方向切换，因此，即使在第一状态或第二状态下的机器人的手部的前端附近存在障碍物的情况下手部最容易靠近障碍物的上述时刻(即手部的转动方向从第一方向朝第二方向切换的时刻)，也容易避免手部与障碍物碰撞。
[0013]此外，在本专利技术的机器人的控制方法中，优选所述手部具有基部和可动部，所述基部以能绕所述第二轴线转动的方式连接于所述摆动臂的前端部，所述可动部能相对于所述基部沿所述手部的长度方向移动。
[0014]此外，在本专利技术的机器人的控制方法中，优选所述障碍物的至少一部分沿与所述连线垂直的方向延伸。
[0015](专利技术效果)
[0016]根据本专利技术，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与障碍物上的第一点之间的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。
附图说明
[0017]图1是示意表示应用本专利技术实施方式的机器人的控制方法的机器人的一例的主视图。
[0018]图2A是示意表示图1所示的机器人的应用场景的一例的俯视图，且表示机器人的动作起始点。
[0019]图2B是示意表示图1所示的机器人应用场景的一例的俯视图，且表示机器人的动作中途点。
[0020]图2C是示意表示图1所示的机器人应用场景的一例的俯视图，且表示机器人的动作中途点。
[0021]图2D是示意表示图1所示的机器人应用场景的一例的俯视图，且表示机器人的动作中途点。
[0022]图2E是示意表示图1所示的机器人应用场景的一例的俯视图，且表示机器人的动作结束点。
[0023](符号说明)
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机器人
[0025]11
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主体部
[0026]12
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摆动臂
[0027]13
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手部
[0028]L1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，所述机器人具有：主体部；摆动臂，该摆动臂的基端部以能绕第一轴线转动的方式连接于所述主体部；以及手部，该手部以能绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动且长度方向与所述第二轴线垂直的方式连接于所述摆动臂的前端部，在所述机器人的周围设置有沿以所述第一轴线为中心的周向延伸的障碍物，且所述第一轴线与所述障碍物上的第一点之间的连线长度最短，其特征在于，在所述摆动臂在所述第二轴线相对于所述连线位于所述周向上的一侧的第一位置与所述第二轴线相对于所述连线位于所述周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当所述第二轴线处在所述连线上时，使所述手部的长度方向与所述连线垂直。2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，使所述机器人在第一状态与第二状态之间切换，所述第一状态下的所述手部的长度方向与所述第二状态下的所述手部的长度方向一致，并且，所述第一状态下的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉竹，矢泽隆之，志村芳树，伊藤一树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：