工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明专利技术的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。以使臂部以下降方式到达待机位置。以使臂部以下降方式到达待机位置。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人


[0001]本专利技术涉及工业用机器人。

技术介绍

[0002]以往，有一种工业用机器人，用于对搬运对象物(例如玻璃基板)进行搬运，具有：手部，该手部装载所述搬运对象物；臂部，该臂部供所述手部连接于末端侧，且能在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，该臂部驱动用马达使所述臂部进行伸缩；升降用马达，该升降用马达使所述手部及所述臂部进行升降，以及控制部，该控制部对所述臂部驱动用马达和所述升降用马达进行控制。
[0003]在上述工业用机器人中，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置的过程中，臂部容易产生振动，导致手部和搬运对象物在上下方向上振动，具体而言，手部和搬运对象物会形成山形的移动轨迹。
[0004]针对上述情况，在专利文献1中公开了一种工业用机器人，其预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的手部的实际移动轨迹，并根据测定的手部的实际轨迹计算出修正曲线，从而使手部在臂部的伸缩动作中不在上下方向上振动而能从起点至终点保持同一高度地移动。
[0005]专利文献1：日本特开2015
‑
188940号公报
[0006]不过，在实际中，随着搬运对象物的大型化，工业用机器人在待机位置待机时的耗电量也会增加，因此，如何抑制待机时的耗电量的增加成了需要解决的问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术正是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量减少。<br/>[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供一种工业用机器人，用于对搬运对象物进行搬运，具有：手部，该手部装载所述搬运对象物；臂部，该臂部供所述手部连接于末端侧，且能在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，该臂部驱动用马达使所述臂部进行伸缩；升降用马达，该升降用马达使所述手部及所述臂部进行升降；以及控制部，其中，在所述臂部从伸出并由所述手部接纳所述搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，所述控制部对所述臂部驱动用马达和所述升降用马达进行控制，以使所述臂部以下降方式到达所述待机位置。
[0009]根据本专利技术的工业用机器人，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置，因此，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。
[0010]此外，在本专利技术的工业用机器人中，优选还具有：丝杠，该丝杠沿上下方向延伸；以
及滑块，该滑块与所述丝杠啮合，且与所述臂部固定，所述升降用马达使所述滑块沿所述丝杠升降，从而使所述臂部升降。
[0011]根据本专利技术的工业用机器人，还具有：丝杠，该丝杠沿上下方向延伸；以及滑块，该滑块与丝杠啮合，且与臂部固定，升降用马达使滑块沿丝杠升降，从而使臂部升降，因此，丝杠与滑块之间的摩擦容易使臂部上升时所需的升降用马达的输出转矩比臂部下降时所需的升降用马达的输出转矩大，不过，通过使臂部以下降方式到达待机位置，有助于减少待机时的耗电量。
[0012]此外，在本专利技术的工业用机器人中，优选所述臂部具有：第一臂部，该第一臂部的基端侧固定于所述滑块；以及第二臂部，该第二臂部供所述手部以能转动的方式连接于末端侧，且基端侧以能转动的方式连接于所述第一臂部的末端侧。
[0013]此外，在本专利技术的工业用机器人中，优选在所述臂部从所述搬入位置收缩至所述待机位置时，所述控制部对所述升降用马达进行控制，以使所述臂部以下降、上升然后再下降的方式到达所述待机位置。
[0014]根据本专利技术的工业用机器人，在臂部从搬入位置收缩至待机位置时，控制部对升降用马达进行控制，以使臂部以下降、上升然后再下降的方式到达待机位置，因此，通过使臂部先下降再上升，相对于臂部折叠的中间位置，在臂部伸展的搬入位置和待机位置处能对手部因自重而下降的情况进行补偿，从而使载置于手部的搬运对象物水平移动。
[0015]此外，在本专利技术的工业用机器人中，优选在所述臂部从所述搬入位置收缩至所述待机位置时，所述控制部对所述臂部驱动用马达和所述升降用马达进行控制，以使沿水平方向观察所述臂部时的所述臂部的动作轨迹呈三次曲线。
[0016](专利技术效果)
[0017]根据本专利技术，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置，因此，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。
附图说明
[0018]图1是示意表示本专利技术实施方式的工业用机器人的侧视图。
[0019]图2是示意表示本专利技术实施方式的工业用机器人的控制部以及使工业用机器人动作的各种马达的框图。
[0020](符号说明)
[0021]1工业用机器人
[0022]11手部
[0023]12臂部
[0024]121第一臂部
[0025]122第二臂部
[0026]13主体部
[0027]131臂部支承部件
[0028]132升降部件
[0029]133柱状部件
[0030]134引导部件
[0031]135基台
[0032]14基座部
[0033]18臂部驱动用马达
[0034]19升降用马达
[0035]24控制部
具体实施方式
[0036]下面，结合图1和图2对本专利技术实施方式的进行说明，其中，图1是示意表示本专利技术实施方式的工业用机器人的侧视图，图2是示意表示本专利技术实施方式的工业用机器人的控制部以及使工业用机器人动作的各种马达的框图。
[0037]此处，为方便说明，将相互正交的两个方向设为X方向和Z方向，且将X方向的一侧设为X1，将X方向的另一侧设为X2，将Z方向的一侧设为Z1，将Z方向的另一侧设为Z2，并且，Z方向与上下方向对应，Z1方向侧对应于上方侧。
[0038](工业用机器人的结构)
[0039]如图1所示，工业用机器人1是水平多关节型机器人，用于对搬运对象物(例如玻璃基板等)进行搬运，具有：手部11，该手部11装载搬运对象物；以及臂部12，该臂部12供手部11连接于末端侧，且能在水平方向上进行伸缩。并且，如图2所示，工业用机器人1具有：臂部驱动用马达18，该臂部驱动用马达18使臂部12进行伸缩；升降用马达19，该升降用马达19使手部11及臂部12进行升降；以及控制部24，该控制部24对机器人1的动作进行控制。
[0040]此处，如图1所示，手部11以上下排列的方式设置有两个，臂部12也以上下方向排列的方式设置有两个。
[0041]此外，如图1所示，工业用机器人1还具有：主体部13，该主体部13支承臂部12；以及基座部14，该基座部14将主体部13支承为能在水平方向上移动。具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，用于对搬运对象物进行搬运，具有：手部，该手部装载所述搬运对象物；臂部，该臂部供所述手部连接于末端侧，且能在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，该臂部驱动用马达使所述臂部进行伸缩；升降用马达，该升降用马达使所述手部及所述臂部进行升降；以及控制部，其特征在于，在所述臂部从伸出并由所述手部接纳所述搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，所述控制部对所述臂部驱动用马达和所述升降用马达进行控制，以使所述臂部以下降方式到达所述待机位置。2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，还具有：丝杠，该丝杠沿上下方向延伸；以及滑块，该滑块与所述丝杠啮合，且与所述臂部固定，所述升降用马达使所述滑块沿所述丝杠升降，从而使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉竹，上岛优子，矢泽隆之，田边智树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：