一种双螺旋节能灯管成形夹持机械手，具有夹持手指装置、夹持气缸、上安装板、上仰装置、上仰气缸、上仰角限位螺钉、中安装板、侧转装置、侧转气缸、侧转角度限位螺钉，底板、升降定位销、进给定位销、升降定位销孔和进给定位销孔；本发明专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手，在夹持热态玻璃管运行的作业中，通过由曲柄滑块机构组成的上仰装置和侧转装置，配合上仰角限位螺钉和侧转角度限位螺钉，实现可调节既定角度的上仰作业和侧转作业，更加适应双螺旋节能灯管的成形工艺，具有夹持、上仰、侧转，以及自动与垂直和水平输送滑台交换连接功能；动作准确、工作稳定，产品的质量好、成品率高，能适应不同尺寸螺旋节能灯管的成形加工。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种灯管成形夹持机械手，特别是双螺 旋节能灯管成形夹持机械手，属于机械领域。
技术介绍
传统的双螺旋节能灯管成形过程中对玻璃管的扶持是 靠训练有素的熟练工人手工完成。当操作者目测玻璃管加热伸长到适宜的 长度，即用手从加热位置取下，把它置于螺旋成形模具上，并借助手势随 动完成玻璃灯管的螺旋成形。这不仅要求工人的动作熟练、准确，而且工 人面对高温的加热炉，工作环境恶劣，劳动强度大。经检索，未见双螺旋节能灯管成形夹持机械手的相关报道。目前常用的与机械手相关的零部件如下杆杠滑块夹紧手指装置、 一面两销定位机 构、定轴回转机构、曲柄滑块、铰链机构、气动滑台、机械滑台、由螺孔、 调整螺钉和锁紧螺帽组成的限位螺钉、气缸的活塞杆与推杆的连接装置等
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种在双螺旋节能灯管成形过程中 可替代手工操作的夹持机械手。本专利技术的目的是通过以下途径实现的。本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手在完成灯管成形过程中是 成对使用的，即由两个结构相同的夹持机械手，在加热炉左右两侧对称分 置，随升降和进给滑块运行，完成螺旋节能灯管的螺旋成形作业。为了方 便，取其中的一个夹持机械手加以说明。本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手具有夹持手指装置15、夹 持气缸9、上安装板5、上仰装置7、上仰气缸6、上仰角限位螺钉17、 中安装板3、侧转装置20、侧转气缸19、侧转角度限位螺钉21 ，底板11、 升降定位销l、进给定位销12、升降定位销孔2和进给定位销孔13;其 特征在于-1、夹持手指装置15和夹持气缸9固定在上安装板5上，上安装板5 叠放在中安装板3上，上安装板5和中安装板3由上仰铰链4连接；夹持手指的对称面k与底板11的底面垂直，夹持手指的开度比玻璃管毛坯8的直径大2 3咖，最佳为2. 5腿；2、 上仰气缸6固定在中安装板3上，中安装板3叠放在底板11上，中安装板3和底板11由侧转轴10连接；侧转气缸19固定在底板11上；3、 底板ll的后侧设有两个升降定位销孔2，其轴线与夹持手指的对 称面k平行、且与进给滑块16的行进方向m平行，并且升降定位销孔2 的轴线与底板11底面的夹角巾为(T 20° ;4、 底板11的底部设有两个进给定位销孔13，其轴线与夹持手指的 对称面k平行、且与升降滑块14的上升方向n平行；并且夹角u为0° 12° ;所述夹角u为进给定位销孔13的轴线和底板底面垂直线的夹角；5、 两升降定位销1固定在升降滑块14上，其轴线与相应两升降定位 销孔2的轴线重合；两进给定位销12固定在进给滑块16上，其轴线与相应两进给定位销孔13的轴线重合；销和孔均呈间隙配合；6、 侧转装置20为曲柄滑块机构，侧转角y为2。 15° ;侧转角y与双螺旋灯管18的直脚位置角b相等；所述直脚位置角b为双螺旋灯管 18两直脚端点的连线与直脚的夹角；7、 上仰铰链4的轴线与夹持手指的对称面k垂直；8、 上仰装置7为曲柄滑块机构，上仰角g为(T 20° ;上仰角g与 双螺旋灯管18的螺旋升角a相等。当玻璃管毛坯8在加热炉中加热伸长到预定值，升降滑块14借助升 降定位销1沿n方向提升机械手至上限位点，所述上限位点为夹持手指刚 好能夹住玻璃管毛坯8的高度；夹持气缸9带动夹持手指夹住热态玻璃管 毛坯8;然后，升降滑块14下降，并带动已夹着热态玻璃管毛坯8的机 械手下降，同时侧转气缸19和上仰气缸6动作，推动中安装板3侧转、 上安装板5上仰，从而令固接在上安装板5上的夹持手指装置15侧转、 上仰；上仰角限位螺钉17和侧转角度限位螺钉21可调节上仰角g和侧 转角y的大小。设计装在进给滑块16上的两个进给定位销12与位于机械 手底板11底部的两进给定位销孔13的轴线重合，当升降滑块14下降到 机械手底板的底面e与进给滑块的定位面f接触时，升降滑块14停止下降；此时，进给滑块16上的两进给定位销12已完全插入两进给定位销孔 13中。进给滑块16借助两进给定位销12带动机械手沿m方向行进，升 降定位销孔2从升降定位销1退出，机械手随进给滑块16沿m方向继续 行进，直至玻璃管毛坯8螺旋成形为双螺旋灯管18。待双螺旋灯管18冷 却定型后，夹持气缸9回位，夹持手指松夹，取下双螺旋灯管18，进给 滑块16后退返回，同时侧转气缸19、上仰气缸6回位，当进给滑块16 后退至机械手底板的后侧面d和升降滑块的定位面c接触时，进给滑块 16静止，此时，升降滑块14上的升降定位销1已经完全插入升降定位销 孔2中，为再次上升作准备。本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手，在夹持热态玻璃管运行的 作业中，通过由曲柄滑块机构组成的上仰装置7和侧转装置20，配合上 仰角限位螺钉17和侧转角度限位螺钉21 ,实现可调节既定角度的上仰作 业和侧转作业，使机械手更加适应双螺旋节能灯管的成形工艺，产品的质 量好、成品率高。本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手，具有夹持、 上仰、侧转，以及自动与垂直和水平输送滑台交换连接功能；动作准确、 工作稳定，能适应不同尺寸螺旋节能灯管的成形加工。附图说明图1为机械手正面示意图； 图2为机械手左视示意图； 图3为机械手上仰g角示意图； 图4为机械手侧转y角示意图5为升降、进給定位销与机械手底板间的定位关系示意图6为左右两机械手分置示意图7为双螺旋灯管主视示意图8为双螺旋灯管俯视示意图。图标说明1、升降定位销；2、升降定位销孔；3、中安装板；4、上仰铰链； 5、上安装板；6、上仰气缸；7、上仰装置；8、玻璃管毛坯；9、 夹持气缸；10、侧转轴；11、底板；12、进给定位销；13、进给定位销孔；14、升降滑块；15、夹持手指装置；16、进给滑块；17、上仰 角限位螺钉；18、双螺旋灯管；19、侧转气缸；20、侧转装置；21、 侧转角度限位螺钉；22、加热炉；a、双螺旋灯管的螺旋升角；b、双 螺旋灯管的直脚位置角；c、升降滑块的定位面；d、机械手底板的后 侧面；e、机械手底板的底面；f、进给滑块的定位面；g、上仰角；y、 侧转角；m、机械手进給的行进方向；n、升降滑块上升的方向；K、 夹持手指对称面；①、升降定位销孔轴线与底板底面的夹角；u、进 给定位销孔轴线和底板底面垂直线的夹角。具体实施例为了更充分地公开本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机 械手，下面结合实施例加以说明。实施例本专利技术的双螺旋节能灯管成形夹持机械手如图1 图6所示， 具有夹持手指装置15、夹持气缸9、上安装板5、上仰装置7、上仰气缸 6、上仰铰链4、上仰角限位螺钉17、中安装板3、侧转装置20、侧转气 缸19、侧转角度限位螺钉21、底板ll、侧转轴IO、升降定位销孔2和 与其相对应的升降定位销1、及进给定位销孔13和与其相对应的进给定 位销12。双螺旋灯管18的螺旋升角如图7所示，螺旋升角a为15° ;双 螺旋灯管18的直脚位置角如图8所示，直脚位置角b为6。。机械手底板的底面e取水平位置，两个升降定位销孔2的轴线与夹持 手指对称面k平行、与底板11底面的夹角①为15° 、并和进给滑块16 的行进方向m平行，与之相对应的两个升降定位销1固定在升降滑块14 上，孔销轴线重合、二者呈间隙配合；底板ll的底部设有两个进给定位 销孔13，其轴线与夹持手指对称面k平行、且本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种双螺旋节能灯管成形夹持机械手，具有夹持手指装置１５、夹持气缸９、上安装板５、上仰装置７、上仰气缸６、上仰角限位螺钉１７、中安装板３、侧转装置２０、侧转气缸１９、侧转角度限位螺钉２１，底板１１、升降定位销１、进给定位销１２、升降定位销孔２和进给定位销孔１３；其特征在于： （１）夹持手指装置１５和夹持气缸９固定在上安装板５上，上安装板５叠放在中安装板３上，上安装板５和中安装板３由上仰铰链４连接；夹持手指的对称面ｋ与底板１１的底面垂直，夹持手指的开度比玻璃管毛坯８的直径大２～３ｍｍ； （２）上仰气缸６固定在中安装板３上，中安装板３叠放在底板１１上，中安装板３和底板１１由侧转轴１０连接；侧转气缸１９固定在底板１１上； （３）底板１１的后侧设有两个升降定位销孔２，其轴线与夹持手指的对称面ｋ平行、且与进给滑块１６的行进方向ｍ平行，并且升降定位销孔２的轴线与底板１１底面的夹角Φ为０°～２０°； （４）底板１１的底部设有两个进给定位销孔１３，其轴线与夹持手指的对称面ｋ平行、且与升降滑块１４的上升方向ｎ平行；并且夹角ｕ为０°～１２°；所述夹角ｕ为进给定位销孔１３的轴线和底板底面垂直线的夹角； （５）两升降定位销１固定在升降滑块１４上，其轴线与相应两升降定位销孔２的轴线重合；两进给定位销１２固定在进给滑块１６上，其轴线与相应两进给定位销孔１３的轴线重合；销和孔均呈间隙配合； （６）侧转装置２０为曲柄滑块机构，侧转角ｙ为２°～１５°； （７）上仰铰链４的轴线与夹持手指的对称面ｋ垂直； （８）上仰装置７为曲柄滑块机构，上仰角ｇ为０°～２０°。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何聪惠，陈陵，
申请(专利权)人：福建农林大学，
类型：发明
国别省市：35[中国|福建]
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