转向操纵控制装置制造方法及图纸

转向操纵控制装置(50)具备控制马达(40)的驱动的微机(51)。微机(51)具有：运算基本辅助成分(Tb＊)的基本辅助成分运算部(70)、运算角度指令值(θp＊)的角度指令值运算部(71)、通过使小齿轮角(θp)追随角度指令值(θp＊)的角度反馈控制来运算辅助指令值(Ta＊)的角度F/B控制部(72)、以及基于辅助指令值(Ta＊)生成马达控制信号(S＿m)的控制信号生成部(55)。基本辅助成分运算部(70)具有：运算驾驶员应该输入的转向操纵转矩(Trq)的目标值亦即转矩指令值(Th＊)的转矩指令值运算部(74)、以及通过使转向操纵转矩(Trq)追随转矩指令值(Th＊)的转矩反馈控制来运算基本辅助成分(Tb＊)的转矩F/B控制部(75)。

Steering control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向操纵控制装置
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
例如，在专利文献1公开了对车辆的转向操纵机构赋予马达的转矩作为辅助力的电动助力转向装置。该电动助力转向装置的转向操纵控制装置进行控制以赋予与辅助指令值对应的辅助力，辅助指令值通过将基于驾驶员输入的转向操纵转矩运算出的辅助力的基础成分亦即第一辅助成分、和将车辆的转向轮的转向角反馈控制为转向角指令值而得到的第二辅助成分相加而成。由此，在对转向操纵机构赋予马达的转矩作为辅助力时，实现来自转向轮的反向输入振动的抑制。并且，在上述转向操纵控制装置中，基于包含辅助补偿成分的基本驱动转矩对转向角指令值进行运算，该辅助补偿成分为了使由于驾驶员为了转向操作而输入转向操纵转矩而驾驶员感受到的转向操纵反作用力合理化而运算出。该辅助补偿成分通过对驾驶员应该输入的转向操纵转矩执行转矩反馈控制成为基于将作为辅助力的基础成分的第一辅助成分、辅助补偿成分、转向操纵转矩相加得到的基本驱动转矩，即输入到转向操纵机构的转矩运算出的转矩指令值来运算。由此，构成为转向角指令值基于辅助补偿成分变化，辅助力基于该变化进行变化。专利文献1：日本特开2014－223832号公报在专利文献1所记载的转向操纵控制装置中，在使由驾驶员应该输入的转向操纵转矩与相对于该转向操纵转矩的电动助力转向装置(车辆)的输出亦即转向轮的转向角的关系表示的转向操纵特性最佳化的情况下，需要分别调整第一辅助成分和第二辅助成分。对运算第二辅助成分的运算部而言，成为该第二辅助成分的基础的辅助补偿成分Tac能够受到第一辅助成分的调整的影响，所以需要在与该第一辅助成分之间实现相互调整。该情况下，从使转向操纵控制装置向最佳的转向操纵特性的调整变得容易的观点来看，还有改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的实际情况完成的，其目的在于提供使向最佳的转向操纵特性的调整变得容易的转向操纵控制装置。解决上述课题的转向操纵控制装置具备控制部，为了对转向操纵机构进行转向操纵以使车辆的转向轮转向，该控制部基于驾驶员输入的转向操纵转矩来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源、亦即马达的驱动，上述控制部包含：基本辅助成分运算部，基于上述转向操纵转矩运算基本辅助成分，该基本辅助成分是应该使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；角度指令值运算部，基于上述转向操纵转矩以及上述基本辅助成分的加法值、亦即被输入到上述转向操纵机构的驱动转矩，运算与旋转轴的旋转角度的目标值对应的角度指令值，其中上述旋转轴的旋转角度能够换算为上述转向轮的转向角；角度反馈控制部，通过执行为了使上述旋转角度追随上述角度指令值的角度反馈控制来运算与上述辅助力的目标值对应的辅助指令值；以及控制信号生成部，基于上述辅助指令值，生成上述马达的驱动所需要的马达控制信号，上述基本辅助成分运算部具有：转矩指令值运算部，基于上述驱动转矩运算与驾驶员应该输入的上述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及转矩反馈控制部，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随上述转矩指令值的转矩反馈控制来运算上述基本辅助成分。根据上述构成，通过对驾驶员应该输入的转向操纵转矩执行转矩反馈控制成为基于输入到转向操纵机构的驱动转矩运算出的转矩指令值来运算基本辅助成分。这样运算出的基本辅助成分使用于运算角度指令值，具有使角度指令值变化，并基于该变化使辅助力变化的功能。由此，基本辅助成分作为发挥使驾驶员应该输入的转向操纵转矩维持为与驱动转矩对应的适当的转向操纵转矩的作用的辅助力赋予至转向操纵机构。换句话说，在使与驾驶员应该输入的转向操纵转矩、和相对于该转向操纵转矩的车辆的输出亦即转向轮的转向角(旋转轴的旋转角度)相关的转向操纵特性最佳化的情况下，只要通过基本辅助成分运算部的转矩指令值运算部的调整来调整基本辅助成分即可。因此，对于向最佳的转向操纵特性的调整来说，只要调整基本辅助成分即可，与需要在与其它的成分之间实现相互调整的情况相比较，能够使调整变得容易。这里，在实际的车辆中，驱动转矩与旋转角度的关系可能根据车辆或该车辆的转向操纵机构的状态变化，所以在基于实际的状态对角度指令值进行运算的情况下，容易受到作用于车辆或者该车辆的转向操纵机构的干扰的影响。因此，在上述转向操纵控制装置中，优选上述角度指令值运算部基于被表现为将上述驱动转矩与上述旋转角度建立关联的模型式对上述角度指令值进行运算。根据上述构成，角度指令值运算部利用模型式将驱动转矩与旋转角度建立关联，所以即使干扰作用于车辆或者该车辆的转向操纵机构也能够以抑制该影响的形式运算角度指令值。由此，在转向操纵控制装置中，不容易受到作用于车辆或者该车辆的转向操纵机构的干扰的影响，能够提高对该干扰的稳健性。因此，能够抑制转向操纵特性的变动，能够提高最佳化的转向操纵特性的再现性。另外，在上述转向操纵控制装置中，优选上述角度指令值运算部具有补偿成分运算部，该补偿成分运算部运算补偿上述辅助指令值以使其符合车辆或者该车辆的转向操纵机构的状态的补偿成分。根据上述构成，能够构成为在考虑模型式对角度指令值进行运算的角度指令值运算部集中地运算对与车辆或者该车辆的转向操纵机构的动作(行为)相关的动态特性进行补偿的补偿成分。换句话说，在使动态特性最佳化的情况下，只要通过角度指令值运算部的调整来调整补偿成分即可。因此，对于向最佳的动态特性的调整来说，只要调整角度指令值运算部的补偿成分即可，与需要在与其它的成分之间实现相互调整的情况相比较，能够容易调整。根据本专利技术，能够使向最佳的转向操纵特性的调整变得容易。附图说明图1是表示电动助力转向装置的概要的图。图2是与该电动助力转向装置的电气构成一起示出其转向操纵控制装置中的微机的功能的框图。图3是表示该微机的辅助指令值运算部的角度指令值运算部的功能的框图。图4是表示该角度指令值运算部的粘性控制运算部的功能的框图。图5是说明该粘性控制运算部的回轮用补偿成分运算部的操作状态判定部的判定方法的图。图6是表示将该转向操纵控制装置的功能扩展至辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助装置时的微机的功能的框图。图7(a)～(c)是表示扩展至该驾驶辅助装置时的具体化的例子的框图。具体实施方式以下，对转向操纵控制装置的一实施方式进行说明。如图1所示，电动助力转向装置1具备基于驾驶员的方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、以及辅助驾驶员的转向操作的辅助机构3。转向操纵机构2具备方向盘10、和与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有与方向盘10连结的柱轴11a、与柱轴11a的下端部连结的中间轴11b、以及与中间轴11b的下端部连结的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿条小齿轮机构13与作为转舵轴的齿条轴12连结。此外，齿条轴12支承于齿条壳体16。在齿条轴12的两端，经由转向横拉杆14连结有左右的转向轮15。因此，方向盘10，即转向轴11的旋转运动经由由小齿轮轴11c以及齿条轴12构成的齿条小齿轮机构13转换为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，其中，/n具备控制部，为了对转向操纵机构进行转向操纵以使车辆的转向轮转向，该控制部基于驾驶员输入的转向操纵转矩来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源、亦即马达的驱动，/n上述控制部包含：/n基本辅助成分运算部，基于上述转向操纵转矩运算基本辅助成分，该基本辅助成分是应该使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；/n角度指令值运算部，基于上述转向操纵转矩以及上述基本辅助成分的加法值、亦即被输入到上述转向操纵机构的驱动转矩，运算与旋转轴的旋转角度的目标值对应的角度指令值，其中上述旋转轴的旋转角度能够换算为上述转向轮的转向角；/n角度反馈控制部，通过执行为了使上述旋转角度追随上述角度指令值的角度反馈控制来运算与上述辅助力的目标值对应的辅助指令值；以及/n控制信号生成部，基于上述辅助指令值，生成上述马达的驱动所需要的马达控制信号，/n上述基本辅助成分运算部具有：/n转矩指令值运算部，基于上述驱动转矩运算与驾驶员应该输入的上述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及/n转矩反馈控制部，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随上述转矩指令值的转矩反馈控制来运算上述基本辅助成分。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171102 JP 2017-2130301.一种转向操纵控制装置，其中，
具备控制部，为了对转向操纵机构进行转向操纵以使车辆的转向轮转向，该控制部基于驾驶员输入的转向操纵转矩来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源、亦即马达的驱动，
上述控制部包含：
基本辅助成分运算部，基于上述转向操纵转矩运算基本辅助成分，该基本辅助成分是应该使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；
角度指令值运算部，基于上述转向操纵转矩以及上述基本辅助成分的加法值、亦即被输入到上述转向操纵机构的驱动转矩，运算与旋转轴的旋转角度的目标值对应的角度指令值，其中上述旋转轴的旋转角度能够换算为上述转向轮的转向角；
角度反馈控制部，通过执行为了使上述旋转角度追随上述角度指令值的角度反馈控制来运算与上述辅助力的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾成人，玉泉晴天，西村昭彦，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP