转向操纵控制装置制造方法及图纸

驾驶辅助控制装置(100)对转向操纵控制装置(50)输出驾驶辅助指令值(As＊)作为表示基于车载传感器(101)的检测结果而生成的目标进路的信息。这样的驾驶辅助指令值(As＊)基于驾驶辅助控制装置(100)的规格，作为转矩成分、角度成分而被输出。与此相对地，作为由辅助指令值输入处理部(54a)执行的辅助指令值输入处理，微机(51)执行将从转向操纵控制装置(50)的外部输入的驾驶辅助指令值(As＊)作为辅助指令值运算部(M54)中的向角度控制处理的输入或者针对转矩控制处理的输入的处理。

Steering control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向操纵控制装置
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
例如，在下述专利文献1中记载有如下转向操纵控制装置：基于驾驶员的转向操纵转矩，执行通过马达而生成对转向操纵进行辅助的辅助转矩的控制。专利文献1：日本特开2004-203089号公报然而，近年正研究扩展转向操纵控制装置的功能，构建ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem：高级驾驶辅助系统)等对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。但是，在上述转向操纵控制装置的情况下，例如在作为用于对驾驶进行辅助的驾驶辅助指令值而从外部给予转向角的修正量时，难以应对这种情况等、难以根据驾驶辅助指令值为何量而将转向操纵控制装置的功能向驾驶辅助装置扩展。
技术实现思路
1.一种转向操纵控制装置，所述转向操纵控制装置具备执行如下处理的处理电路：为了使转向操纵机构执行动作以使得车辆的转向轮转向，基于来自外部的输入而控制马达的驱动，所述马达是对所述转向操纵机构赋予的力的产生源，在所述输入包含：由驾驶员输入的转向操纵转矩、和用于辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助指令值，所述处理电路执行转矩控制处理、转向角控制处理、以及辅助指令值输入处理，在所述辅助指令值输入处理中，将所述驾驶辅助指令值作为向所述转向角控制处理的输入或者向所述转矩控制处理的输入，所述转矩控制处理包括：转矩反馈控制处理，运算与操作量对应的反馈转矩成分，所述操作量用于将所述转向操纵转矩反馈控制为与应由驾驶员输入的所述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及转矩指令值运算处理，基于所述反馈转矩成分与所述转向操纵转矩之和来运算所述转矩指令值，在所述转矩控制处理中，将与所述反馈转矩成分对应的值作为向所述转向角控制处理的输入而输出，所述转向角控制处理包括：角度指令值运算处理，基于向所述转向角控制处理的所述输入，运算角度指令值，所述角度指令值与能换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角度的目标值对应；角度反馈控制处理，计算用于将所述旋转角度反馈控制为所述角度指令值的操作量；以及控制信号生成处理，基于通过所述角度反馈控制处理计算出的所述操作量，生成所述马达的驱动所需的马达控制信号。根据上述结构，基于转向角控制处理以及转矩控制处理双方而生成马达控制信号，因此通过将驾驶辅助指令值作为针对转向角控制处理的输入或者针对转矩控制处理的输入，从而不论驾驶辅助指令值是角度的修正量和转矩的修正量中的哪一个，都能够将转向操纵控制装置的功能向驾驶辅助装置扩展。2.根据上述1所述的转向操纵控制装置，所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值作为通过所述转矩控制处理进行处理的转矩的修正量的处理。3.根据上述2所述的转向操纵控制装置，所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的转矩的指令值，所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值与向所述转向角控制处理的所述输入相加的处理。在上述结构中，通过作为转矩的指令值的驾驶辅助指令值来修正向转向角控制处理的输入，因此在转向角控制处理中，基于通过驾驶辅助指令值对基于转矩控制处理的反馈成分对应的值进行增加修正而得到的量来控制旋转角度。由此，与不进行基于驾驶辅助指令值的增加修正的情况相比，变更旋转角度的控制，进而变更车辆的行驶方向。4.根据上述2所述的转向操纵控制装置，所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的转矩的指令值，所述辅助指令值输入处理包括将所述驾驶辅助指令值与向所述转矩指令值运算处理的输入相加的处理。5.根据上述2所述的转向操纵控制装置，所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值与作为向所述转矩反馈控制处理的输入的所述转矩指令值相加的处理。在上述结构中，转向操纵转矩被反馈控制为转矩指令值，因此在转矩指令值不同的情况下，反馈转矩成分也不同。因此，通过将转矩指令值与驾驶辅助指令值相加，从而与不相加的情况相比，能够变更驾驶员的转向操纵感、或变更行驶方向。6.根据上述2所述的转向操纵控制装置，所述辅助指令值输入处理是从作为向所述转矩反馈控制处理的输入参数的所述转向操纵转矩中减去所述驾驶辅助指令值的处理。在上述结构中，转向操纵转矩被反馈控制为转矩指令值，因此在作为向反馈控制的输入参数的转向操纵转矩与实际的转向操纵转矩不同的情况下，与非不同的情况相比，反馈转矩成分不同。因此，通过从作为上述输入参数的转向操纵转矩减去驾驶辅助指令值，从而与不减去的情况相比，能够变更驾驶员的转向操纵感或变更行驶方向。7.根据上述1所述的转向操纵控制装置，所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值作为通过所述转向角控制处理进行处理的角度的修正量的处理。8.根据上述7所述的转向操纵控制装置，所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的角度的指令值，所述辅助指令值输入处理是在作为向所述角度反馈控制处理的输入的来自所述角度指令值运算处理的输出中加上所述驾驶辅助指令值的处理。9.根据上述7所述的转向操纵控制装置，所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的角度的指令值，所述辅助指令值输入处理是从作为向所述角度反馈控制处理的输入参数的所述旋转角度中减去所述驾驶辅助指令值的处理。在上述结构中，在从作为向角度反馈控制处理的输入参数的旋转角度中减去驾驶辅助指令值的情况下，通过角度反馈控制处理，将旋转角度控制为相对于角度指令值偏离与驾驶辅助指令值对应的量的角度。因此，在上述结构中，能够通过驾驶辅助指令值来变更行驶方向。10.根据上述7所述的转向操纵控制装置，所述角度指令值运算处理包括：弹性特性控制运算处理，基于所述角度指令值来计算弹性成分，所述弹性成分是与所述马达使所述转向轮转向的力相抵抗的量，且该弹性成分的绝对值在所述角度指令值的绝对值较大的情况下比所述角度指令值的绝对值较小的情况大；以及基于从向所述转向角控制处理的所述输入减去所述弹性成分而得的值来运算所述角度指令值的处理，所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的角度的指令值，所述辅助指令值输入处理是从作为向所述弹性特性控制运算处理的输入参数的所述角度指令值中减去所述驾驶辅助指令值的处理。在上述结构中，根据弹性成分来运算角度指令值，因此在从作为弹性特性控制运算处理的输入参数的角度指令值中减去驾驶辅助指令值的情况下，基于弹性成分而计算的角度指令值与不减去的情况不同。因此，在上述结构中，通过从作为向弹性特性控制运算处理的输入参数的角度指令值减去驾驶辅助指令值，从而与不减去的情况相比，能够变更车辆的行驶方向。根据本专利技术，能够将转向操纵控制装置的功能向驾驶辅助装置扩展。附图说明图1是针对电动助力转向装置表示其概要的图。图2是针对该电动助力转向装置表示其电结构和其转向操纵控制装置中的微机的功能的框图。图3是针对该微机表示其辅助指令值运算部的角度指令值运算部的功能的框图。图4是针对该角度指令值运算部表示其粘性控制运算部的功能的框图。图5是针对该粘性控制运算部对其返回用补偿成分运算部的操作状态判本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，/n所述转向操纵控制装置具备执行如下处理的处理电路：为了使转向操纵机构执行动作以使得车辆的转向轮转向，基于来自外部的输入而控制马达的驱动，所述马达是对所述转向操纵机构赋予的力的产生源，/n在所述输入包含：由驾驶员输入的转向操纵转矩、和用于辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助指令值，/n所述处理电路执行转矩控制处理、转向角控制处理、以及辅助指令值输入处理，在所述辅助指令值输入处理中，将所述驾驶辅助指令值作为向所述转向角控制处理的输入或者向所述转矩控制处理的输入，/n所述转矩控制处理包括：/n转矩反馈控制处理，运算与操作量对应的反馈转矩成分，所述操作量用于将所述转向操纵转矩反馈控制为与应由驾驶员输入的所述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及/n转矩指令值运算处理，基于所述反馈转矩成分与所述转向操纵转矩之和来运算所述转矩指令值，/n在所述转矩控制处理中，将与所述反馈转矩成分对应的值作为向所述转向角控制处理的输入而输出，/n所述转向角控制处理包括：/n角度指令值运算处理，基于向所述转向角控制处理的所述输入，运算角度指令值，所述角度指令值与能换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角度的目标值对应；/n角度反馈控制处理，计算用于将所述旋转角度反馈控制为所述角度指令值的操作量；以及/n控制信号生成处理，基于通过所述角度反馈控制处理计算出的所述操作量，生成所述马达的驱动所需的马达控制信号。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171102 JP 2017-2130301.一种转向操纵控制装置，
所述转向操纵控制装置具备执行如下处理的处理电路：为了使转向操纵机构执行动作以使得车辆的转向轮转向，基于来自外部的输入而控制马达的驱动，所述马达是对所述转向操纵机构赋予的力的产生源，
在所述输入包含：由驾驶员输入的转向操纵转矩、和用于辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助指令值，
所述处理电路执行转矩控制处理、转向角控制处理、以及辅助指令值输入处理，在所述辅助指令值输入处理中，将所述驾驶辅助指令值作为向所述转向角控制处理的输入或者向所述转矩控制处理的输入，
所述转矩控制处理包括：
转矩反馈控制处理，运算与操作量对应的反馈转矩成分，所述操作量用于将所述转向操纵转矩反馈控制为与应由驾驶员输入的所述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及
转矩指令值运算处理，基于所述反馈转矩成分与所述转向操纵转矩之和来运算所述转矩指令值，
在所述转矩控制处理中，将与所述反馈转矩成分对应的值作为向所述转向角控制处理的输入而输出，
所述转向角控制处理包括：
角度指令值运算处理，基于向所述转向角控制处理的所述输入，运算角度指令值，所述角度指令值与能换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角度的目标值对应；
角度反馈控制处理，计算用于将所述旋转角度反馈控制为所述角度指令值的操作量；以及
控制信号生成处理，基于通过所述角度反馈控制处理计算出的所述操作量，生成所述马达的驱动所需的马达控制信号。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值作为通过所述转矩控制处理进行处理的转矩的修正量的处理。


3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，
所述驾驶辅助指令值是用于变更所述车辆的行驶方向的转矩的指令值，
所述辅助指令值输入处理是将所述驾驶辅助指令值与向所述转向角控制处理的所述输入相加的处理。


4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾成人，玉泉晴天，西村昭彦，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP