控制装置和转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是不干扰驾驶员地施加辅助扭矩或者反作用力扭矩。ECU(600)包括：控制量计算部(611)，其参考施加到转向部件(410)的扭矩并计算用于控制辅助扭矩或者反作用力扭矩的大小的控制量；以及控制量修正部(612)，其参考车架的横向G、转向部件的转向角度和转向部件的转向角速度而修正由控制量计算部计算出的控制量。

Controls and steering

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置和转向装置
本专利技术涉及一种控制装置和转向装置，其能够将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向部件。
技术介绍
已知一种将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向部件的转向装置。在该转向装置中，已知基于目标转向速度与实际转向速度之间的差修正辅助目标电流的技术(专利文献1)以及基于转向扭矩的方向和辅助电机的旋转方向判定方向盘的转向状态的技术(专利文献2)。引用列表专利文献专利文献1：JP-A-2006-123827(2006年5月18日公开)专利文献2：JP-A-2013-212715(2013年10月17日公开)
技术实现思路
技术问题在将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向装置的控制装置中，期望使车辆的驾驶员几乎没有不自然感地将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向部件。本专利技术的目的是提供一种控制装置，其使驾驶员几乎没有不自然感地将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向部件。解决问题的方案因此，本专利技术的方面提供了一种控制装置，其被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到由驾驶员操纵的转向部件。该控制装置包括：控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩而计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的横向加速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度而修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且所述车身的所述横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。本专利技术的另一个方面提供了一种控制装置，其被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到由驾驶员操纵的转向部件。该控制装置包括：控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩而计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的偏航角速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度而修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且通过使用所述偏航角速度而计算出的所述车身的横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力更大。本专利技术的又一个方面提供了一种转向装置，包括：转向部件，该转向部件由驾驶员操纵；以及转向控制部，该转向控制部被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到所述转向部件，其中，所述转向控制部包括：控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩而计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的横向加速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度而修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且所述车身的所述横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。本专利技术的再一个方面提供了一种转向装置，包括：转向部件，该转向部件由驾驶员操纵；以及转向控制部，该转向控制部被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到所述转向部件，其中，所述转向控制部包括：控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩而计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的偏航角速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度而修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且通过使用所述偏航角速度而计算出的所述车身的横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。专利技术的有益效果根据本专利技术，能够使驾驶员几乎没有不自然感地施加辅助扭矩或者反作用力扭矩。附图说明图1是图示出根据本专利技术的第一实施例的车辆的示意性配置的图。图2是图示出根据本专利技术的第一实施例的ECU的示意性配置的框图。图3是图示出根据本专利技术的第一实施例的转向控制部的配置实例的框图。参考标记列表200：车身600：ECU(控制装置)610：转向控制部611：控制量计算部612：控制量修正部620：ω反馈部630：增益计算部900：车辆具体实施方式[第一实施例]后文中，将详细描述本专利技术的第一实施例。[车辆900的配置]图1是图示出根据实施例的车辆900的示意性配置的图。如图1所示，车辆900包括悬架装置(悬架)100、车身200、车轮300、轮胎310、转向部件410、转向轴420、扭矩传感器430、转向角度传感器440、扭矩施加部460、齿轮齿条机构470、齿条轴480、发动机500、电子控制单元(ECU)(控制装置)600、发电装置700和电池800。安装有轮胎310的车轮300通过悬架装置100而悬挂于车身200。由于车辆900是四个车轮的车辆，所以分别设置有四个悬架装置100、四个车轮300和四个轮胎310。发电装置700设置于发动机500，并且由发电装置700产生的电力存储在电池800中。由驾驶员操作的转向部件410连接到转向轴420的一端，使得能够传输扭矩，并且转向轴420的另一端连接到齿轮齿条机构470。齿轮齿条机构470是将绕着转向轴420的轴的旋转转化为沿着齿条轴480的轴向的移动。当齿条轴480在轴向上移动时，车轮300通过横拉杆和转向节臂转向。扭矩传感器430检测施加到转向轴420的转向扭矩，换言之，施加到转向部件410的转向扭矩，并且将表示检测结果的扭矩传感器信号提供至ECU600。具体地，扭矩传感器430检测设置在转向轴420内部的扭杆的扭转，并且输出检测结果作为扭矩传感器信号。可以使用诸如霍尔IC、MR元件和磁致伸缩式扭矩传感器这样的已知的传感器作为扭矩传感器430。转向角度传感器440检测转向部件410的转向角度，并且将检测结果提供至ECU600。扭矩施加部460将与由ECU600提供的转向控制量相对应的辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到转向轴420。扭矩施加部460包括：电机，其产生对应于转向控制量的辅助扭矩或者反作用力扭矩；以及扭矩传递机构，其将由电机产生的扭矩传递到转向轴420。...

【技术保护点】
1.一种控制装置，该控制装置被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到由驾驶员操纵的转向部件，所述控制装置包括：/n控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩，计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及/n控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的横向加速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度，修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，/n其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且所述车身的所述横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171225 JP 2017-2482681.一种控制装置，该控制装置被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到由驾驶员操纵的转向部件，所述控制装置包括：
控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩，计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及
控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的横向加速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度，修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，
其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且所述车身的所述横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。


2.一种控制装置，该控制装置被配置为将辅助扭矩或者反作用力扭矩施加到由驾驶员操纵的转向部件，所述控制装置包括：
控制量计算部，该控制量计算部被配置为参考施加到所述转向部件的转向扭矩，计算用于控制所述辅助扭矩或者所述反作用力扭矩的大小的控制量；以及
控制量修正部，该控制量修正部被配置为参考车身的偏航角速度、所述转向部件的转向角度和所述转向部件的转向角速度，修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，
其中，所述控制量修正部被配置为修正由所述控制量计算部计算出的所述控制量，使得当所述转向部件处于回转状态下，所述转向部件的所述转向角速度或其绝对值等于或大于预定值并且通过使用所述偏航角速度而计算出的所述车身的横向加速度或其绝对值小于预定值时，施加到所述转向部件的反作用力变大。


3.一种转向装置，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：一色研，石丸咏之，田上杏一，榎本伸幸，
申请(专利权)人：株式会社昭和，
类型：发明
国别省市：日本;JP