电动助力转向装置制造方法及图纸

提供一种能够进行抑制了转向感的变化的辅助控制的电动助力转向装置。电动助力转向装置具备基于辅助对应图来输出与转向扭矩(Ts)及车速(Vs)相应的电流指令值(Iref1)的电流指令值运算部(31)。电流指令值运算部(31)具备对已传递到方向盘的警告用的振动所引起的、转向扭矩(Ts)中包含的振动成分进行抑制的振动成分抑制部(312)。

Electric Power Steering

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置。
技术介绍
作为车辆用转向装置之一的电动助力转向装置(EPS)利用马达的旋转力来对车辆的转向系统赋予辅助力(转向辅助力)。EPS通过包括减速机构的传递机构来将由从逆变器供给的电力控制的马达的驱动力作为辅助力赋予给转向轴或齿条轴。近年来，以紧急自动制动等为代表的用于减轻前方碰撞伤害或维持车道的车辆控制等行驶辅助、发出车道偏离警报等警报的高级驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)、为了停车辅助、避险、自动转向等而需要的前置摄像头模块(FCM：FrontCameraModule)、间隙声纳或后声纳等超声波传感器的搭载在不断发展。例如公开了如下一种车道偏离警报装置：利用摄像机来监视车辆的前方或后方的路面状态，在探测到车辆偏离于路面上的白线时，使在方向盘的辐条处设置的振动用致动器来进行励振，向驾驶员发出车道偏离的警报(例如，专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平06-076200号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述现有技术中，车道偏离警报的振动成分叠加于进行辅助控制时的转向扭矩的检测值从而对辅助控制造成影响，转向感可能发生变化。本专利技术是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供一种能够进行抑制了转向感的变化的辅助控制的电动助力转向装置。用于解决问题的方案为了实现上述的目的，本专利技术的一个方式所涉及的电动助力转向装置基于辅助对应图来驱动马达，从而对车辆的转向系统进行辅助控制，其中，所述辅助对应图定义有与转向扭矩及车速相应的电流指令值，所述电动助力转向装置具备电流指令值运算部，该电流指令值运算部基于所述辅助对应图来输出与所述转向扭矩及所述车速相应的电流指令值，所述电流指令值运算部具备振动成分抑制部，该振动成分抑制部对已传递到方向盘的警告用的振动引起的、所述转向扭矩中包含的振动成分进行抑制。根据上述结构，能够进行抑制了由于车道偏离警报等的警告用的振动所引起的振动成分而带来的转向感的变化的辅助控制。作为电动助力转向装置的期望的方式，优选的是，所述电流指令值运算部将所述转向扭矩与所述振动成分抑制部的输出之间的差值乘以规定的增益系数后与所述电流指令值相加。由此，能够得到由振动成分抑制部对衰减的频率成分和相位进行了补偿的电流指令值。作为电动助力转向装置的期望的方式，优选的是，所述电流指令值运算部还具备增益系数运算部，该增益系数运算部生成与作为所述振动成分抑制部的输出的扭矩信号的绝对值相应的所述增益系数。由此，能够提高电动助力转向装置中的辅助控制的稳定性。作为电动助力转向装置的期望的方式，优选的是，所述增益系数运算部生成与所述扭矩信号的绝对值成正比的所述增益系数。由此，能够提高电动助力转向装置中的辅助控制的稳定性。作为电动助力转向装置的期望的方式，优选的是，所述增益系数运算部根据所述扭矩信号的绝对值来生成与所述辅助对应图的变化量近似的所述增益系数。由此，能够在解除转向感的不协调感的同时、提高电动助力转向装置中的辅助控制的稳定性。作为电动助力转向装置的期望的方式，优选的是，所述振动成分抑制部是1阶低通滤波器、2阶低通滤波器、陷波滤波器或者低通型陷波滤波器。由此，得到抑制了转向扭矩中包含的车道偏离警报等的警告用的振动所引起的振动成分的扭矩信号，转向感的变化得以抑制。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供能够进行抑制了转向感的变化的辅助控制的电动助力转向装置。附图说明图1是示出电动助力转向装置的一般结构的图。图2是表示对电动助力转向装置进行控制的控制单元的硬件结构的示意图。图3是表示电动助力转向装置中的控制单元的内部块结构的一例的图。图4是表示辅助对应图的一例的图。图5是表示实施方式1所涉及的电流指令值运算部的一个结构例的框图。图6是表示振动成分抑制部的第一特性例的图。图7是表示振动成分抑制部的第二特性例的图。图8是表示振动成分抑制部的第三特性例的图。图9是表示振动成分抑制部的第四特性例的图。图10是说明方向盘被赋予振动的情况下的转向扭矩的图。图11是说明与图10所示的转向扭矩相应的实质上的电流指令值的图。图12是表示比较例的仿真结果的一例的图。图13是表示实施方式1的仿真结果的一例的图。图14是表示实施方式2所涉及的电流指令值运算部的一个结构例的框图。图15是表示增益系数对应图的第一例的图。图16是表示增益系数对应图的第二例的图。具体实施方式下面，参照附图来详细说明用于实施专利技术的方式(下面称为实施方式)。此外，本专利技术不受下述的实施方式限定。另外，下述实施方式中的结构要素包括本领域技术人员能够容易地设想到的结构要素、实质上相同的结构要素这样的所谓等同的范围内的结构要素。并且，下述实施方式中公开的结构要素能够适当组合。(实施方式1)图1是示出电动助力转向装置的一般结构的图。按从驾驶员提供的力进行传递的顺序，电动助力转向装置经方向盘1的管柱轴(转向轴、方向盘轴)2、减速机构3、万向节4a、4b、齿轮齿条机构5、拉杆6a、6b后再经由轮毂单元7a、7b而与转向车轮8L、8R连结。另外，在具有扭杆的管柱轴2设置有用于检测方向盘1的转向扭矩Ts的扭矩传感器10以及用于检测转向角θh的转向角传感器14，对方向盘1的转向力进行辅助的马达20经由减速机构3而与管柱轴2连结。从蓄电池13向对电动助力转向装置进行控制的控制单元(ECU)30供给电力，并且，经点火钥匙11向该控制单元30输入点火钥匙信号。控制单元30基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Ts以及由车速传感器12检测出的车速Vs来进行辅助(转向辅助)指令的电流指令值的运算，利用对电流指令值实施补偿等所得到的电压控制指令值Vref，来控制向马达20提供的电流。摄像机15拍摄车辆的前方或后方的路面，将拍摄得到的图像信息Ms发送到控制单元30。作为摄像机15，例如例示出CCD摄像机。控制单元30连接于用于发送和接收车辆的各种信息的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)40等车载网络。另外，控制单元30也能够连接于用于发送和接收CAN40以外的通信、模拟/数字信号、电波等的非CAN41。控制单元30主要由CPU(也包括MCU、MPU等)构成。图2是表示对电动助力转向装置进行控制的控制单元的硬件结构的示意图。构成控制单元30的控制用计算机1100具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)1001、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)1002、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)1003、EEPROM(Electrical本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，基于辅助对应图来驱动马达，从而对车辆的转向系统进行辅助控制，其中，所述辅助对应图定义有与转向扭矩及车速相应的电流指令值，/n所述电动助力转向装置具备电流指令值运算部，该电流指令值运算部基于所述辅助对应图来输出与所述转向扭矩及所述车速相应的电流指令值，/n所述电流指令值运算部具备振动成分抑制部，该振动成分抑制部对已传递到方向盘的警告用的振动所引起的、所述转向扭矩中包含的振动成分进行抑制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180607 JP 2018-1095711.一种电动助力转向装置，基于辅助对应图来驱动马达，从而对车辆的转向系统进行辅助控制，其中，所述辅助对应图定义有与转向扭矩及车速相应的电流指令值，
所述电动助力转向装置具备电流指令值运算部，该电流指令值运算部基于所述辅助对应图来输出与所述转向扭矩及所述车速相应的电流指令值，
所述电流指令值运算部具备振动成分抑制部，该振动成分抑制部对已传递到方向盘的警告用的振动所引起的、所述转向扭矩中包含的振动成分进行抑制。


2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，
所述电流指令值运算部将所述转向扭矩与所述振动成分抑制部的输出之间的差值乘以规定的增益系数后与所述电流指令值相加。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅原孝义，增子卓弥，福田智贵，泽田英树，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP