高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备。其中，所述系统包括：支腿长度传感器，用于获取支腿伸出的长度；车轮角度传感器，用于获取车轮转向角度；车轮速度传感器，用于获取车轮转速；信息输入模块，用于输入转向模式；控制器，用于控制转弯差速；执行机构，与控制器连接，用于执行控制器的控制指令。本发明专利技术实施例提供的高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备，可以实现支腿伸缩导致的不同轮距下的差速闭环控制，提升了行驶速度的控制精度。

The differential control system, method and equipment of the support leg of the high altitude working platform

【技术实现步骤摘要】
高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备
本专利技术实施例涉及高空作业平台
，尤其涉及一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备。
技术介绍
目前，高空作业平台中高米段的设备都是四驱配置，并且大多采用可伸缩支腿方式提高设备工作时的稳定性。在转弯行驶时，如果没有进行差速处理，都会因为内外转弯半径的不一致导致轮胎和地面摩擦增大。由于工程机械设备重量比较大，所以如果轮胎摩擦大会造成轮胎磨损严重。轮胎磨损会增加设备维护成本，同时影响设备行驶转弯操作的舒适性。伸缩支腿在伸出的不同位置进行转弯行驶时，行驶的转弯半径也会发生变化。目前还不能做到不同轮距下的差速控制，所以行驶转向时依然存在一定程度的磨损轮胎现象。此外，目前液压驱动设备的电控方式为开环控制，实际效果并不能精准控制行驶速度。因此，开发一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统及方法，可以有效改进上述缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术实施例提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备。第一方面，本专利技术的实施例提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统，包括：支腿长度传感器，用于获取支腿伸出的长度；车轮角度传感器，用于获取车轮转向角度；车轮速度传感器，用于获取车轮转速；信息输入模块，用于输入转向模式；根据第三方面所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置；执行机构，用于执行控制器的控制指令。此外，还可以包括行驶速度控制手柄，安装在电控箱上，用于操控行驶方向和速度。第二方面，本专利技术的实施例还提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制方法，包括：获取转向模式信息以及支腿长度信息和/或车轮信息；根据所述转向模式信息，以及所述支腿长度信息，控制车轮的转向角度，和/或根据所述转向模式信息，以及所述车轮信息，控制车轮的转速。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，所述转向模式，包括：前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，所述支腿长度信息为所述支腿伸出的长度。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，所述车轮信息包含车轮转向角度和/或车轮转速。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，所述控制车轮的转向角度，包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，所述控制车轮的转速，包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。第三方面，本专利技术的实施例提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制装置，包括：数据信息获取模块，用于获取转向模式信息以及支腿长度信息和/或车轮信息；车轮运动控制模块，用于根据所述转向模式信息，以及所述支腿长度信息，控制车轮的转向角度，和/或根据所述转向模式信息，以及所述车轮信息，控制车轮的转速。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，还包括：转向模式确定模块，用于确定前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，还包括：支腿长度信息获取模块，用于获取支腿长度信息为所述支腿伸出的长度。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，还包括：车轮信息获取模块，用于获取车轮信息，包括车轮转向角度和/或车轮转速。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，还包括车轮转向角度控制模块，用于控制车轮的转向角度，包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，还包括车轮转速控制模块，用于控制车轮的转速，包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。第四方面，本专利技术的实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第二方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法。第五方面，本专利技术的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第二方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法。本专利技术实施例提供的高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备，通过在系统中集成支腿长度传感器和车轮速度传感器，并且通过控制器处理采集到的包括支腿长度和车轮速度在内的多种数据信息，可以实现支腿伸缩导致的不同轮距下的差速闭环控制，提升了行驶速度的控制精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的高空作业平台底盘支腿差速控制系统结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的高空作业平台底盘支腿差速控制方法流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的高空作业平台底盘协同转向模式运动状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，该方法包括：/n获取转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息；/n根据所述转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息，控制车轮的转向角度，和/或车轮的转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，该方法包括：
获取转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息；
根据所述转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息，控制车轮的转向角度，和/或车轮的转速。


2.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述转向模式包括：
前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。


3.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述支腿长度信息为所述支腿伸出的长度。


4.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述车轮信息包含车轮转向角度和车轮转速。


5.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述控制车轮的转向角度包括：



其中，α为左前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；β为右前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；xA为左前车轮横坐标值；yA为左前车轮纵坐标值；xB为右前车轮横坐标值；yA为右前车轮纵坐标值；所述支腿长度信息确定所述左前车轮横坐标值、左前车轮纵坐标值、右前车轮横坐标值和右前车轮纵坐标值。


6.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述控制车轮的转速包括：









其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。


7.一种高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，包括：
数据信息获取模块，用于获取转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息；
车轮运动控制模块，用于根据所述转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息，控制车轮的转向角度，和/或车轮的转速。


8.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括：
转向模式确定模块，用于确定前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。


9.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：杨存祥，田超，曹家睿，魏跃国，祁恒，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43