车辆控制装置制造方法及图纸

在车身侧与车轮侧之间设有缓冲器。悬架控制装置基于车身动作信息计算并控制缓冲器的衰减力。另一方面，转向装置具备电动马达与控制电动马达的转向控制装置，利用电动马达辅助驾驶员的转向操作力。悬架控制装置基于车高传感器的检测值，计算转向器的产生振动，生成产生使该产生振动减少的转向扭矩的信号。悬架控制装置将生成的信号向转向控制装置输出。由此，从转向装置的电动马达输出抵消转向振动的转向扭矩。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及例如搭载于汽车等车辆的车辆控制装置。
技术介绍
在汽车等车辆中，在车身(弹簧上)侧与各车轮(弹簧下)侧之间设有缓冲器(减振器)。另外，在车身设有根据驾驶员的转向操作对车轮(转向轮)转向角的转向装置。这里，在专利文献1中记载有根据行驶路面的凹凸程度(路面坏路程度)使转向操作特性变化的转向操作特性控制装置。该转向操作特性控制装置根据车高信息计算路面坏路程度，在判断为坏路时，通过在转向操作量的小的区域降低转向的灵敏度，来适当地控制转向操作特性。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-331517号公报
技术实现思路
专利技术将要解决的课题然而，在利用电动马达、油压泵助力(辅助)驾驶员的转向操作力的动力转向装置的情况下，可能从路面向转向盘(方向盘)传递不必要的振动(转向振动)。为了减少这种转向振动，例如考虑采用以下构成。即，考虑通过以对由转向角传感器检测的转向角进行微分来计算转向速度，并且使该转向速度减少的方式从电动马达产生扭矩，来减少转向角振动。但是，在该构成的情况下，由于在使转向振动充分减少时，相对于转向速度的阻力增加而使转向力增加，因此可能不能同时达成转向振动的减少与转向辅助。本专利技术的目的在于提供一种既能够减少转向振动又能够在转向时进行适当辅助的车辆控制装置。用于解决课题的手段本专利技术的一实施方式的车辆控制装置具有：力产生机构，其设于车辆的车身侧与车轮侧之间，并能够调整产生的力；力产生机构控制部，其基于车身动作信息计算所述力产生机构的产生力并控制该产生力；所述力产生机构控制部具有：车高信息检测部，其检测车辆的车高信息；转向扭矩产生部，其基于所述车高信息检测部的检测值，计算转向器的产生振动，并产生使该产生振动减少的转向扭矩。本专利技术一实施方式的车辆控制装置既能够减少转向振动又能够在转向时进行适当的辅助。附图说明图1是搭载有实施方式的车辆控制装置的车辆的概念图。图2是将图1中的悬架控制装置与转向控制装置等一起表示的框图。图3是表示图2中的悬架控制装置的框图。具体实施方式以下，关于实施方式的车辆控制装置，以将该车辆控制装置搭载于四轮汽车的情况为例，参照附图进行说明。在图1中，车身1构成车辆的车体。在车身1的下侧设有与车身1一起构成车辆的车轮，例如左右的前轮2(FL，FR)与左右的后轮3(RL，RR)构成的共计四个车轮2、3。需要说明的是，在图1中，图的右侧为车辆的前侧，图的左侧为车辆的后侧，图的上侧为车辆的左侧，图的下侧为车辆的右侧。在车身1与各车轮2、3之间分别夹装有悬架装置4、5。左前轮用悬架装置4设于左前轮2(FL)侧与车身1之间。右前轮用悬架装置4设于右前轮2(FR)侧与车身1之间。左后轮用悬架装置5设于左后轮3(RL)侧与车身1之间。右后轮用悬架装置5设于右后轮3(RR)侧与车身1之间。悬架装置4、5包括：分别未图示的螺旋弹簧等悬架弹簧(弹簧)、与悬架弹簧呈并列关系并设于车身1侧与车轮2、3侧之间的缓冲器6。缓冲器6也被称作冲击吸收体，并构成为能够调整产生的衰减力的油压式的衰减力调整式缓冲器。在该情况下，由于在缓冲器6中，产生的衰减力的特性(衰减力特性)从硬的特性(硬特性)连续地调整为软的特性(软特性)，因此附属设置有衰减力调整阀、螺线管等构成的促动器(未图示)。缓冲器6利用通过促动器控制工作流体的流动的半自动减振器构成。即，缓冲器6是能够调整在车辆的车身1侧与车轮2、3侧之间产生的力的力产生机构。需要说明的是，缓冲器6的衰减力调整用的促动器也可以不是使衰减力特性连续地变化的构成，也可以断续地(阶段地)调整为两阶段或者三阶段以上的多个阶段的结构。另外，缓冲器6切换衰减力即可，也可以是ER减振器(电气粘性流体减振器)，空压式减振器，电磁式减振器。换言之，缓冲器6并不限于主动地产生力(衰减力)的减振器，即不限于能够半自动控制的半自动减振器(半自动悬架装置)。例如也可以使用驱动缸(液压缸，气缸)等能够全自动控制的全自动减振器(全自动悬架装置)。而且，作为力产生机构，能够采用具有空气弹簧的空气悬架装置，能够调整稳定装置的效力的动力悬架装置，具有电磁促动器的电磁悬架装置，利用配管连接前后左右的液压缸的油压悬架装置等各种力产生机构。无论如何，缓冲器6(的促动器)连接于悬架控制装置7。缓冲器6例如通过从悬架控制装置7供给电力，调整产生的力即衰减力。即，缓冲器6从悬架控制装置7向缓冲器6的促动器输出电流(指令电流)，通过根据该电流驱动促动器，可变地调整衰减力特性。悬架控制装置7例如包括微计算机、驱动回路、电源回路等而构成。悬架控制装置7例如除了运算装置(CPU)，具有闪存、ROM、RAM、EEPROM等构成的存储器(均未图示)。在存储器中，存储有例如用于计算由缓冲器6输出的衰减力的处理程序，用于计算向后述转向控制装置16输出的扭矩控制指令的处理程序等。作为力产生机构控制部的悬架控制装置7基于车身动作信息来计算缓冲器6的产生力(衰减力)而控制。因此，悬架控制装置7与检测车身动作信息的车高传感器8连接。车高传感器8在各个缓冲器6的附近检测车辆的车高状态(高度位置)。即，车高传感器8分别安装于车身1中的，缓冲器6的附近的位置(即车辆的四角)。各车高传感器8在车辆的四角分别检测车高，并将其检测信号(车高信息)输出到悬架控制装置7。车高传感器8构成检测车身动作即车身1的车高状态(更具体而言，与车辆的上下方向的运动相关的状态量)的车身动作检测部(车辆动作检测部)。换言之，车高传感器8通过与悬架控制装置7连接，与悬架控制装置7一起，构成检测车辆(车身1)的车高信息的车高信息检测部。需要说明的是，车高信息检测部(车身动作检测部)并不限于设于缓冲器6的附近的四个车高传感器8，例如也可以通过四个弹簧上加速度传感器以及四个弹簧下加速度传感器构成。另外，也可以仅由四个弹簧上加速度传感器构成。另外，也可以使用检测车轮2、3的旋转速度的车轮速传感器(未图示)等，车高传感器8、检测除了加速度传感器以外的车辆的车高状态(所对应的状态量)的传感器(车身动作检测传感器)。在这种情况下，例如也可以通过一个弹簧上加速度传感器的信息(加速度)与车轮速传感器的信息(车轮速)来推断各车轮2、3的每个的上下运动，来检测车辆的车高状态(上下运动)的构成。而且，也可以使用检测车辆的横加速度的横加速度传感器，检测车辆的前后加速度的前后加速度传感器等传感器，即检测车辆的弹簧上的车身1的状态量的各种传感器(车身动检测传感器)。总之，作为包括车高信息检测部的车身动作检测部，能够使用检测包括车辆的车高状态的各种车身动作(所对应的状态量)的传感器(车身动作检测传感器)。而且，车高信息检测部(车身动作检测传感器)例如也可以通过外界识别传感器(未图示)构成。外界识别传感器为例如构成计测车辆周围的物体的位置的物体位置计测装置，例如能够使用立体相机，单反相机等相机(例如数字相机)以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：/n力产生机构，其设于车辆的车身侧与车轮侧之间，并能够调整产生的力；/n力产生机构控制部，其基于车身动作信息计算所述力产生机构的产生力并控制该产生力；/n所述力产生机构控制部具有：/n车高信息检测部，其检测车辆的车高信息；/n转向扭矩产生部，其基于所述车高信息检测部的检测值，计算转向器的产生振动，并产生使该产生振动减少的转向扭矩。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170927 JP 2017-1869601.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
力产生机构，其设于车辆的车身侧与车轮侧之间，并能够调整产生的力；
力产生机构控制部，其基于车身动作信息计算所述力产生机构的产生力并控制该产生力；
所述力产生机构控制部具有：
车高信息检测部，其检测车辆的车高信息；
转向扭矩产生部，其基于所述车高信息检测部的检测值，计算转向器的产生振动，并产生使该产生振动减少的转向扭矩。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车高信息检测部为外界识别传感器。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述转向器扭矩产生部利用所述车高信息检测部的车高信息，生成减少所述转向器的产生振动的信号、减少车辆的横摆运动的信号，并产生控制所述转向器的转向扭矩。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述转向器为通过电动或者油压进行动力辅助的动力转向装置，
利用该动力转向装置产生的转向扭矩抵消路面输入所引起的所述横摆运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：平尾隆介，一丸修之，糟谷贤太郎，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP