【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有“在驾驶员对车辆的转向系统进行转向的情况下，对用于将辅助力赋予给转向系统的电动机进行控制”的辅助模式和“在车辆自律行驶的情况下，根据随时由车辆给出的目标转向角来对电动机进行控制”的自动模式，通过使用速度控制单元(例如，PI(Proportional-Integral)控制、P(Proportional)控制、PID(Proportional-Integral-Differential)控制、比例先行PI控制)，并且，基于电动机角速度将电动机电流补偿值添加到电动机电流指令值，使得即使在增大了速度控制单元的增益的情况下，也可以抑制高频振动，并且，还可以提高电动机角速度追随电动机速度指令的追随性。还有，本专利技术涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过使用滤波器(转向盘振动消除单元以及转向盘制振单元)，这样就能够消除“起因于处于自动模式时的扭力杆的弹簧特性和转向盘的惯性力矩”的振动(“起因于弹簧惯性系统”的振动)。
技术介绍
作为现有技术，参照图1...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，其具有“在车辆通过用来对所述车辆的转向系统进行转向的转向单元来自律行驶的情况下，根据随时由所述车辆给出的目标转向角来对电动机进行控制”的自动转向模式，其特征在于：/n具备“基于所述目标转向角、第1转向状态信号、第2转向状态信号以及第3转向状态信号来计算出第1电动机电流指令值”的转向角控制单元，/n所述转向角控制单元由位置控制单元、速度控制单元、稳定补偿单元和第1加法单元来构成，/n所述位置控制单元基于所述第1转向状态信号以及所述目标转向角来输出电动机速度指令值，/n所述速度控制单元基于所述电动机速度指令值以及所述第2转向状态信号来输出第2电动机电流...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171013 JP 2017-199530;20171110 JP 2017-217686;201.一种电动助力转向装置，其具有“在车辆通过用来对所述车辆的转向系统进行转向的转向单元来自律行驶的情况下，根据随时由所述车辆给出的目标转向角来对电动机进行控制”的自动转向模式，其特征在于：
具备“基于所述目标转向角、第1转向状态信号、第2转向状态信号以及第3转向状态信号来计算出第1电动机电流指令值”的转向角控制单元，
所述转向角控制单元由位置控制单元、速度控制单元、稳定补偿单元和第1加法单元来构成，
所述位置控制单元基于所述第1转向状态信号以及所述目标转向角来输出电动机速度指令值，
所述速度控制单元基于所述电动机速度指令值以及所述第2转向状态信号来输出第2电动机电流指令值，
所述稳定补偿单元基于所述第3转向状态信号来输出第3电动机电流指令值，
所述第1加法单元加法输入所述第2电动机电流指令值和所述第3电动机电流指令值，输出第1加法值，
所述转向角控制单元基于所述第1加法值来输出所述第1电动机电流指令值。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：
将所述第1转向状态信号设定为实际转向角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为电动机角速度。
3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：
将所述第1转向状态信号设定为转向盘角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为扭转扭矩信号。
4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：
将所述第1转向状态信号设定为实际转向角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为柱轴角。
5.根据权利要求2至4中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：
所述位置控制单元使“所述第1转向状态信号与所述目标转向角之间的偏差”与偏差增益相乘，输出所述电动机速度指令值。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：
所述速度控制单元输出通过“通过所述电动机速度指令值与所述第2转向状态信号之间的转向角速度偏差与积分增益相乘后获得”的积分增益值与“通过所述转向角速度偏差与比例增益相乘后获得”的比例增益值相加后获得的所述第2电动机速度指令值。
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