一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。该方法包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。

An electric vehicle steering control method, device, vehicle and controller

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器
本专利技术涉及汽车控制领域，具体是一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器。
技术介绍
新能源汽车的稳定性与舒适性，是目前新能源汽车发展的一个重要关注部分。汽车的横向控制是影响汽车稳定性的关键，其中横向控制是指垂直于行车速度方向上的控制，即转向控制。驾驶员驾驶车辆高速通过弯道，一般情况下不会出现车辆失控的现象。因为目前车辆底盘的转向稳定性控制功能已经比较成熟，当车辆在转向过程中，底盘系统预测到该车辆是否即将出现侧滑，若车辆在通过弯道或变道时，出现了转向不足或转向过度，底盘系统会控制制动系统采取适当的制动，控制四个车轮的轮速来改变车辆在转向过程中的状态，使车辆处于稳定状态，避免车辆失控。但是为了保证车辆的安全性，车辆舒适性会受到一定的影响。而且它不能在车辆转弯的过程中提前控制车辆，预防车辆的侧滑，使车辆更少机率的出现侧滑现象。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。本专利技术的技术方案为：本专利技术提供了一种电动汽车转向控制方法，包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。优选地，在进行车辆智能转向控制后，所述方法还包括：再次判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若未处于，则退出车辆智能转向控制，并根据驾驶员需求扭矩，进行车辆转向控制；其中，驾驶员需求扭矩是根据车辆的加速踏板开度或制动踏板开度获得。优选地，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态的步骤包括：根据所述方向盘转角，计算每一传感器采集时刻对应的方向盘转向角速度；若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。优选地，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。优选地，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势的步骤包括：根据所述向心力、所述四轮转速差和车辆的转向趋势的预定对应关系，进行车辆转向趋势确定，以判断车辆是否存在转向不足趋势。优选地，车辆的当前行驶参数包括：车辆的车速、横向加速度、方向盘转角和方向盘转向角度，还包括：制动踏板开度和/或油门踏板开度中，根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩的步骤包括：从预先设定的第一对应关系表中查询与制动踏板开度和/或油门踏板开度相对应的驾驶员需求扭矩；从预先设定的第二对应关系表中查询与车速、横向加速度、方向盘转角、方向盘转向角度和驾驶员需求扭矩对应的目标需求扭矩；其中，第二对应关系表中：一个车速范围、一个横向加速度范围、一个方向盘转角范围、一个方向盘转向角度范围和一个驾驶员需求扭矩范围对应于一个目标需求扭矩。本专利技术实施例还提供了一种电动汽车智能转向控制装置，包括：获取模块，用于获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；第一判断模块，用于根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态，判断步骤如上述所述；第一确定模块，用于若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差，确定步骤如上述所述；第二判断模块，用于根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势，判断步骤如上述所述；第二确定模块，用于若处于，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩，确定步骤如上述所述；控制模块，用于按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。本专利技术实施例还提供了一种汽车，包括上述的电动汽车智能转向控制装置。本专利技术实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述所述的电动汽车智能转向控制方法中的步骤。本专利技术是有益效果为：在车辆进行转弯或变道时，根据车辆的实际行车数据来判断辆是否处于转向不足或者转向过度工况，进而提前根据车辆的行驶参数对进行转向控制。提高驾驶员的驾乘感受，同时，由于提前进行了转向控制，能够防止车辆出现侧滑的问题，使车辆转弯或变道过程中更加平稳。附图说明图1为本专利技术方法的流程示意图；图2为本专利技术方法的详细流程示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。参照图1，本专利技术提供了一种电动汽车转向控制方法，包括：步骤S1，获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角。方向盘转角传感器周期性地对车辆的方向盘转角采集，方向盘传感器安装在方向盘下方的方向柱内，通过CAN总线将所采集到的信号进行上传。本实施例中，方向盘转角传感器具体的型号和在方向盘下方的方向柱内的安装方式均为现有技术中所描述的方式，在此，不进行详细描述。步骤S2，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态。方向盘转角传感器周期性的进行方向盘转角检测或感应，并上传至CAN网络上，控制器通过CAN总线接收方向盘转角传感器上传的方向盘转角信号。同时，控制器进行方向盘转向角速度计算，其中方向盘转向角速度为该方向盘转角和方向盘转角传感器采集周期间隔时长之间的比值，例如，方向盘转角传感器在11:43分第0.1s采集到方向盘转向角为向左30°，在相邻的下一周期（11:43分第0.2s）采集到方向盘转向角为向左31.5°，则在11:43分第0.1s至11:43分第0.2s这一间隔时间段内的方向盘转向角速度为0.5°/ms。进一步地，检测计算出的方向盘转向角速度在预设时间段（如方向盘转角传感器的10个连续周期组成的时间段，即1s）内的变化趋势，若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。反之，如在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为保持不变或减小的趋势，则重新返回至步骤S1。...

【技术保护点】
1.一种电动汽车转向控制方法，其特征在于，包括：/n获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；/n根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；/n若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；/n根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；/n若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；/n按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车转向控制方法，其特征在于，包括：
获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；
根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；
根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；
若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；
按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行车辆智能转向控制后，所述方法还包括：
再次判断车辆当前是否处于转向角增大状态；
若未处于，则退出车辆智能转向控制，并根据驾驶员需求扭矩，进行车辆转向控制；
其中，驾驶员需求扭矩是根据车辆的加速踏板开度或制动踏板开度获得。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态的步骤包括：
根据所述方向盘转角，计算每一传感器采集时刻对应的方向盘转向角速度；
若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：
通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；
车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势的步骤包括：
根据所述向心力、所述四轮转速差和车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷星星，陈卓，郑佳，翟钧，苏岭，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50