应用于无人叉车的控制装置、系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。该装置包括：控制模块，与上位机通信连接，用于接收上位机发送的作业指令、并根据作业指令输出一路货叉控制信号；输出校验模块，与控制模块电连接，用于根据货叉控制信号和无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；货叉驱动电路，分别与控制模块和输出校验模块连接，用于接收货叉控制信号和校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。本申请通过设置输出校验模块来根据叉车实际的作业不同，而输出一路校验信号，可保证货叉驱动电路接收到的两路电气信号符合原车的要求，避免随着无人叉车的作业不同，导致无人叉车的货叉不能工作的情形。

Control device, system and method applied to unmanned forklift

【技术实现步骤摘要】
应用于无人叉车的控制装置、系统及方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。
技术介绍
近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。传统的无人叉车对于货叉的控制方法主要为叉车主板控制直接输出两路电压和值不变的控制信号给到叉车的货叉驱动器，经由货叉驱动器检测控制信号的和值是否符合原车电压和值。但是随着叉车的作业不同(主要是货叉的作业方式不同)，原车电压和值可能发生波动，但是叉车主板输出的两路信号的和值并不能跟随原车电压和值的波动而波动，导致叉车的货叉驱动器检测到错误的输入信号而停止工作。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。一种应用于无人叉车的控制装置，所述装置包括：控制模块，与上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；输出校验模块，与所述控制模块电连接，用于根据所述货叉控制信号和所述无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；货叉驱动电路，分别与所述控制模块和所述输出校验模块连接，用于接收所述货叉控制信号和所述校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。在其中一个实施例中，所述控制模块包括控制单元和放大单元；所述控制单元与所述上位机通信连接，用于接收所述作业指令、并根据所述作业指令输出预设电压范围的货叉控制信号；所述放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述货叉控制信号、并将所述货叉控制信号放大后输出。在其中一个实施例中，所述放大单元包括一运算放大器U1A；所述运算放大器U1A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U1A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U1A的输出端与所述货叉驱动电路的第一输入端连接。在其中一个实施例中，所述输出校验模块包括一运算放大器U1B，所述运算放大器U1B的反相输入端与所述运算放大器U1A的输出端连接，所述运算放大器U1B的同相输入端接收所述无人叉车的货叉实际作业所需的电压和值，所述运算放大器U1B的输出端与所述货叉驱动电路的第二输入端连接。在其中一个实施例中，所述货叉控制信号的电压范围为0V-3.3V。在其中一个实施例中，所述控制单元采用STM32F1系列微控制器。基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种应用于无人叉车的控制系统，包括：上位机；如前述任一所述的应用于无人叉车的控制装置；所述应用于无人叉车的控制装置与所述上位机通信连接。基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种应用于无人叉车的控制方法，包括：接收一作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；根据所述货叉控制信号和无人叉车的货叉实际作业所需的电压和值输出一路校验信号；根据所述控制信号和所述校验信号控制所述无人叉车的货叉进行作业。在其中一个实施例中，所述作业指令包括货叉升降指令、货叉前后移动指令、货叉左右移动指令和货叉俯仰指令中的任意一种。在其中一个实施例中，执行所述货叉升降指令时，所述无人叉车作业所需的电压和值包括4.8V、4.9V或5V中的任意一种。上述应用于无人叉车的控制装置、系统及方法，通过设置输出校验模块来根据叉车实际的作业不同，而输出一路校验信号，可保证货叉驱动电路接收到的两路电气信号符合原车的要求，避免随着无人叉车的作业不同，原车电压和值可能发生波动，但是主板输出的两路信号的和值并不能跟随原车电压和值的波动而波动，导致叉车的货叉驱动电路检测到错误的输入信号而停止工作的情形。附图说明图1为一实施例中的应用于无人叉车的控制装置的结构示意图；图2为另一实施例中的应用于无人叉车的控制装置的结构示意图；图3为一实施例中的控制单元的部分电路原理示意图；图4为一实施例中的应用于无人叉车的控制装置的部分电路原理示意图；图5为一实施例中的应用于无人叉车的控制方法的流程示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。通常来讲，无人驾驶叉车，主要原理是对原出厂的手动控制叉车进行改进，通常是增加一块主控制板，通过将该主板切入叉车的原控制系统(图5中的原车手柄)，并屏蔽掉原叉车的控制系统，来实现叉车的无人驾驶控制；无人叉车的货叉执行的作业包括但不限于升降作业、前后移动作业、左右移动作业及俯仰作业；一般来讲，正常情况下，各作业下货叉所需的电压和值均为5V，但是，由于升降作业是需要将货物举高，所以，如果举起来的高度以及货物的重量超过一定程度的时候，输出到货叉的电压和值会发生波动，可能变成4.8V，也有可能变成4.9V，此时，如果仅靠控制单元110输出两路电压和值为5V的电压给到货叉的话，货叉驱动器会检测到错误而停止工作；基于这种情况，本申请将提供一种新的应用于无人叉车的控制装置，其具体将通过后续实施例得以体现。请参阅图1，为一实施例中的应用于无人叉车的控制装置的结构示意图。其中，所述应用于无人叉车的控制装置可以包括控制模块10，输出校验模块20和货叉驱动电路30；控制模块10与上位机(图未示)通信连接；本具体实施例中，该控制模块10主要用于接收所述上位机发送的作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；输出校验模块20与所述控制模块10电连接，用于根据所述货叉控制信号和所述无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；货叉驱动电路30分别与所述控制模块10和所述输出校验模块20连接，用于接收所述货叉控制信号和所述校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。上述应用于无人叉车的控制装置，通过设置输出校验模块来根据叉车实际的作业不同，而输出一路校验信号，可保证货叉驱动电路接收到的两路电气信号符合原车的要求，避免随着本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人叉车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：/n控制模块，与上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；/n输出校验模块，与所述控制模块电连接，用于根据所述货叉控制信号和所述无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；/n货叉驱动电路，分别与所述控制模块和所述输出校验模块连接，用于接收所述货叉控制信号和所述校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人叉车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，与上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的作业指令、并根据所述作业指令输出一路货叉控制信号；
输出校验模块，与所述控制模块电连接，用于根据所述货叉控制信号和所述无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；
货叉驱动电路，分别与所述控制模块和所述输出校验模块连接，用于接收所述货叉控制信号和所述校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。


2.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括控制单元和放大单元；
所述控制单元与所述上位机通信连接，用于接收所述作业指令、并根据所述作业指令输出预设电压范围的货叉控制信号；
所述放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述货叉控制信号、并将所述货叉控制信号放大后输出。


3.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的控制装置，其特征在于，所述放大单元包括一运算放大器U1A；所述运算放大器U1A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U1A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U1A的输出端与所述货叉驱动电路的第一输入端连接。


4.根据权利要求3所述的应用于无人叉车的控制装置，其特征在于，所述输出校验模块包括一运算放大器U1B，所述运算放大器U1B的反相输入端与所述运算放大器U1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，张闯飞，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨建辉，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44