【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位，尤其涉及一种地图局部更新方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、当前，电子设备在进行定位的过程，通常会基于预先构建的先验地图，对电子设备的设备位姿进行确定，但在电子设备的实际环境中，经常存在可变物体，导致电子设备实时检测到的环境与先验地图不一致，环境变化越大，通过先验地图确定的设备位姿的准确性越低。因此，电子设备会对所处环境的地图进行动态更新，但是目前进行地图更新的方式比较消耗运算资源，地图更新的效率较低。因此，如何提高地图更新的效率，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种地图局部更新方法、装置及电子设备，能够降低地图更新的运算资源，提高地图更新的效率。
2、本申请实施例公开了一种地图局部更新方法，包括：
3、获取关键帧点云数据，所述关键帧点云数据中包括多个点云坐标点；
4、将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体素；所述先验地图包括多个体素以及各个所述体素对应的点云概率分布；
5、根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图；所述第一地图坐标点是对目标体素对应的点云坐标点进行转换得到的，所述第二地图坐标点是所述先验地图中目标体素包含的坐标点。
6、在一个实施例中，所述将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体
7、根据各个所述点云坐标点对应的采集位姿，对各个所述点云坐标点分别进行坐标转换，得到各个所述点云坐标点在先验地图中对应的第一地图坐标点；
8、确定各个所述第一地图坐标点所属的目标体素。
9、在一个实施例中，所述根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，包括：
10、根据第一目标体素包括的第一地图坐标点，计算所述第一目标体素对应的第一概率分布参数；所述第一目标体素为任一所述目标体素；
11、将所述第一概率分布参数与所述第一目标体素对应的点云概率分布包含的第二概率分布参数进行融合，得到目标概率分布参数；所述第二概率分布参数是根据所述第一目标体素包括的第二地图坐标点得到的；
12、根据所述目标概率分布参数，对所述第一目标体素对应的点云概率分布进行更新。
13、在一个实施例中，所述第一概率分布参数包括第一坐标均值以及第一协方差矩阵；所述第二概率分布参数包括第二坐标均值以及第二协方差矩阵；所述目标概率分布参数包括目标坐标均值以及目标协方差矩阵；
14、所述将所述第一概率分布参数与所述第一目标体素对应的点云概率分布包含的第二概率分布参数进行融合，得到目标概率分布参数，包括：
15、将所述第一坐标均值与所述第二坐标均值进行加权平均计算，得到所述目标坐标均值；
16、根据所述目标坐标均值以及所述第一坐标均值，对所述第一协方差矩阵进行偏移，得到第一偏移矩阵；
17、根据所述目标坐标均值以及所述第二坐标均值，对所述第二协方差矩阵进行偏移，得到第二偏移矩阵；
18、将所述第一偏移矩阵与所述第二偏移矩阵进行加权平均计算，得到所述目标协方差矩阵。
19、在一个实施例中，所述获取关键帧点云数据，包括：
20、若当前采集到的关键帧点云图像的数量不小于n，按照关键帧点云图像的采集时间从近到远的顺序，获取排列前n帧关键帧点云图像；所述n为正整数；
21、根据所述前n帧关键帧点云图像包含的点云坐标点，得到关键帧点云数据。
22、在一个实施例中，所述获取关键帧点云数据，包括：
23、若当前采集到的关键帧点云图像的数量小于n，则获取当前采集到的各帧关键帧点云图像，所述n为正整数；
24、根据所述当前采集到的各帧关键帧点云图像包含的点云坐标点，得到关键帧点云数据。
25、在一个实施例中，在所述根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图之后，所述方法还包括：
26、根据当前采集的点云图像以及所述目标地图，确定所述当前采集的点云图像对应的采集位姿；
27、根据所述当前采集的点云图像对应的采集位姿以及最近一帧关键帧点云图像对应的采集位姿，确定所述当前采集的点云图像是否为新的关键帧点云图像；
28、若所述当前采集的点云图像为新的关键帧点云图像，则重新执行获取关键帧点云数据的步骤。
29、在一个实施例中，所述根据所述当前采集的点云图像对应的采集位姿以及最近一帧关键帧点云图像对应的采集位姿，确定所述当前采集的点云图像是否为新的关键帧点云图像，包括：
30、计算所述当前采集的点云图像对应的采集位姿以及最近一帧关键帧点云图像对应的采集位姿之间的位姿差值；
31、若所述位姿差值大于差值阈值，则确定所述当前采集的点云图像为新的关键帧点云图像；
32、若所述位姿差值不大于差值阈值，则确定所述当前采集的点云图像不为新的关键帧点云图像。
33、本申请实施例公开了一种地图局部更新装置，包括：
34、数据获取模块，用于获取关键帧点云数据，所述关键帧点云数据中包括多个点云坐标点；
35、体素确定模块，用于将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体素；所述先验地图包括多个体素以及各个所述体素对应的点云概率分布；
36、地图更新模块，用于根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图；所述第一地图坐标点是对目标体素对应的点云坐标点进行转换得到的，所述第二地图坐标点是所述先验地图中目标体素包含的坐标点。
37、本申请实施例公开了一种电子设备，包括：
38、存储有可执行程序代码的存储器；
39、与所述存储器耦合的处理器；
40、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行上述任一实施例所述的方法。
41、本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。
42、本申请实施例公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法的步骤。
43、通过本申请实施例公开的地图局部更新方法、装置及电子设备，获取包括多个点云坐标点的关键帧点云数据，并将关键帧点云数据与先验地图进行匹配，在先验地图包括的多个体素中，确定各个点云坐标点对应的目标体素，各个目标体素可以包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图局部更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体素，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一概率分布参数包括第一坐标均值以及第一协方差矩阵；所述第二概率分布参数包括第二坐标均值以及第二协方差矩阵；所述目标概率分布参数包括目标坐标均值以及目标协方差矩阵；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取关键帧点云数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取关键帧点云数据，包括：
7.根据权利要求1~6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图之后，所述方法还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种地图局部更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体素，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一概率分布参数包括第一坐标均值以及第一协方差矩阵；所述第二概率分布参数包括第二坐标均值以及第二协方差矩阵；所述目标概率分布参数包括目标坐标均值以及目标协方差矩阵；
5.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑帆，张诚，鲁豫杰，张锋，刘江，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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