【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人叉车，具体涉及一种货物位姿的检测方法、无人叉车及存储介质。
技术介绍
1、随着智能工业和智能物流的发展，仓库管理越来越趋向于无人化，货物位姿检测在仓库管理中扮演着十分重要的角色。无人叉车如何搬运杂乱放置的货物是智能仓储行业中的一个重要问题，其中最重要的是如何准确的检测出货物的位姿。
2、目前，货物位姿检测方案通常是采用3d激光或相机直接照射货物来获取货物的特征数据，然后根据特征数据来确定货物的位姿，然而这种方案要求货物是常规规格的规则货物，例如正方体、长方体等，因规则货物的每个接触面都是平整的，对规则货物进行照射时，3d激光或相机可以获取到包括规则货物的完整的一个或多个接触面的采集数据，通过将一个或多个接触面从采集数据中进行识别分离后，可以通过获取到的接触面在采集数据中的分布位置确定出货物相对于3d激光或相机的摆放位置，以及通过获取到的接触面在采集数据中的朝向确定出货物相对于3d激光或相机的摆放方向，从而将摆放位置和摆放方向作为该货物相对于3d激光或相机的相对位姿。但对于不规则货物，因不规则货物存在接触面不平整...
【技术保护点】
1.一种货物位姿的检测方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个反光板的每个反光板具有不同的反射率，所述对所述激光点云数据进行点云分离，得到所述至少两个反光板各自的反光点云数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个反光板各自的反光强度差异，对所述激光点云数据进行点云分离，得到所述至少两个反光板各自的反光点云数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个反光板中的第一部分反光板分布在所述托盘的一侧上，所述至少两个反光板中除...
【技术特征摘要】
1.一种货物位姿的检测方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个反光板的每个反光板具有不同的反射率，所述对所述激光点云数据进行点云分离，得到所述至少两个反光板各自的反光点云数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个反光板各自的反光强度差异，对所述激光点云数据进行点云分离，得到所述至少两个反光板各自的反光点云数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个反光板中的第一部分反光板分布在所述托盘的一侧上，所述至少两个反光板中除所述第一部分反光板外的剩余第二部分反光板设置在所述托盘的与所述第一部分反光板相对的另一侧上，所述基于所述至少两个反光板各自的反光点云数据进行货物位姿检测，得到所述货物相对于所述无人叉车的相对位姿包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一对...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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