行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法制造方法及图纸

提供一种对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，具备：对行驶在车辆的周边的其他车辆进行检测的检测部；对其他车辆位于车辆的后方、或是其他车辆位于车辆的前方的相对位置进行判定的位置判定部；对检测到的其他车辆和车辆之间的相对距离进行获取的获取部；基于相对距离执行使得车辆沿远离其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制的控制部。控制部在其他车辆位于车辆的后方的情况下，将开始偏移控制的第一距离及第二距离设定为大于在其他车辆位于车辆的前方的情况下的第一距离及第二距离，在相对距离变为设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在相对距离变为设定的第二距离以下的情况下，进行第二横向移动量的第二偏移控制。

Driving control devices, vehicles and driving control methods

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法相关申请的交叉引用本申请要求享有于2018年03月15日提交的名称为“行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法”的日本专利申请2018-048344的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
本专利技术涉及行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开有如下技术：在超越车辆存在于本车后方的距离内的情况下，将转向角向远离超车道的方向进行修正。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利5743286号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1的构成中，在本车辆被后方车辆超过的情况下，若驾驶员没有注意到后方车辆而突然较大地沿横向偏移移动，则可能会发生给驾驶员带来不适感的情况。本专利技术鉴于上述的问题，其目的在于，提供一种能够进行根据与其他车辆之间的相对距离来变更横向移动量的偏移控制的行驶控制技术。解决问题的手段本专利技术的一个方式的行驶控制装置是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，上述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在上述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由上述检测单元检测到的其他车辆位于上述车辆的后方、或是上述其他车辆位于上述车辆的前方的相对位置进行判定；相对距离获取单元，其对上述检测到的上述其他车辆和上述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于上述相对距离来执行使得上述车辆沿远离上述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，上述控制单元在上述其他车辆位于上述车辆的后方的情况下，将开始上述偏移控制的第一距离以及距离比上述第一距离短的第二距离设定为大于在上述其他车辆位于上述车辆的前方的情况下的上述第一距离以及上述第二距离，在上述相对距离变为上述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在上述相对距离变为上述设定的第二距离以下的情况下，开始比上述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。本专利技术的其他方式的行驶控制装置是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，上述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在上述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由上述检测单元检测到的其他车辆位于上述车辆的后方、或是上述其他车辆位于上述车辆的前方进行判定；相对距离获取单元，其对上述检测到的上述其他车辆和上述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于上述相对距离来执行使得上述车辆沿远离上述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，上述控制单元在上述其他车辆位于上述车辆的后方的情况下，将开始上述偏移控制的第一距离设定为大于在上述其他车辆位于上述车辆的前方的情况下的上述第一距离，在上述相对距离变为上述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制。本专利技术的其他方式的行驶控制方法是对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法，其特征在于，上述行驶控制方法具有：检测步骤，在该检测步骤中，检测单元对行驶在上述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定步骤，在该位置判定步骤中，位置判定单元对通过上述检测步骤检测到的其他车辆位于上述车辆的后方、或是上述其他车辆位于上述车辆的前方进行判定；获取步骤，在该获取步骤中，获取单元对上述检测到的上述其他车辆和上述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制步骤，在该控制步骤中，控制单元基于上述相对距离来执行使得上述车辆沿远离上述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，在位置判定步骤中，在上述其他车辆位于上述车辆的后方的情况下，将开始上述偏移控制的第一距离以及距离比上述第一距离短的第二距离设定为大于在上述其他车辆位于上述车辆的前方的情况下的上述第一距离以及上述第二距离，在上述控制步骤中，在上述相对距离变为上述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在上述相对距离变为上述设定的第二距离以下的情况下，开始比上述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种能够进行根据与其他车辆之间的相对距离来变更横向移动量的偏移控制的行驶控制技术。附图说明图1A是举例示出行驶控制装置的基本构成的图。图1B是表示行驶控制装置的控制框图的构成例的图。图2是说明行驶控制装置的偏移控制的流程的图。图3是举例示出在其他车辆超越本车辆的情况下的偏移控制的图。图4是举例示出在本车辆超越其他车辆的情况下的偏移控制的图。图5是举例示出在图3的情况下的本车辆的行驶轨道的变化的图。图6是表示第一距离以及第二距离的设定例的图。图7是表示第一横向移动量以及第二横向移动量的设定例的图。附图标记说明1：车辆(本车辆)；100：行驶控制装置；42：光学雷达；43：雷达；CAM：摄像机；S：传感器；C11：相对距离获取部；C12：控制部；C13：种类判定部；C14：道路宽度判定部；C15：清醒度判定部；C16：位置判定部。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在该实施方式中记载的构成要素仅是示例，而并非限定于以下实施方式。(行驶控制装置的构成)图1A是举例示出对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置100的基本构成的图，行驶控制装置100具有传感器S、摄像机CAM、车内监视摄像机MON、以及计算机COM。传感器S例如包括雷达S1、光学雷达S2(LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达))、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5、转向角传感器S6、以及把持传感器S7等。行驶控制装置100能够根据车辆与其他车辆之间的相对距离来对相对于车辆的行驶方向交叉的横向上的移动量(偏移移动量)进行控制。另外，计算机COM包括负责控制对象的车辆(以下，也称为本车辆)的与自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、以及与网络NET连接并能够对行驶在本车辆的周边的其他车辆的信息进行获取的通信装置C3。传感器S以及摄像机CAM对车辆的各种信息进行获取，并输入至计算机COM。在此，将在搭载有计算机COM的车辆(本车辆)的周围所存在的两轮或者四轮的车辆也称为其他车辆。计算机COM的CPU(C1)对从摄像机CAM输入的图像信息进行图像处理。CPU(C1)基于图像处理后的摄像机图像信息、以及从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)输入的传感器信息来提取存在于本车辆的周围的目标(目标物)。在目标中，例如包括伴随着时间的经过而不移动的静态目标(例如，车道、道路路幅、车辆所行驶的行车道(行驶车道)的路幅等静止物体)、以及伴随着时间的经过而移动的动态目标(例如，在本车辆所行驶的相邻车道上，行驶在本车辆的前方或者后方的其他车辆)。陀螺仪传感器S3对本车辆的旋转运动、姿态进行检测。计算机COM能够通过陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测到的车速等来对本车辆的行进路径进行判定。GPS传感器S4对地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)进行检测。转向角传感器S6对车辆的转向角进行检测。转向角传感器S6的检测结果被输入至计算机COM中，计算机COM的CPU(C1)能够基于转向角传感器S6的检测结果来判定车辆的转向角。把持传感器S7(把持检测部)例如内置于车辆的转向装置中，能够对车辆的驾驶员(司机)是否把持着转向装置进行检测。把持传感器S7将检测到的转向装置的把持信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，其是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在所述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由所述检测单元检测到的其他车辆位于所述车辆的后方、或是所述其他车辆位于所述车辆的前方的相对位置进行判定；相对距离获取单元，其对所述检测到的所述其他车辆和所述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于所述相对距离来执行使得所述车辆沿远离所述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，所述控制单元在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将开始所述偏移控制的第一距离以及距离比所述第一距离短的第二距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一距离以及所述第二距离，在所述相对距离变为所述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在所述相对距离变为所述设定的第二距离以下的情况下，开始比所述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。

【技术特征摘要】
2018.03.15 JP 2018-0483441.一种行驶控制装置，其是对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置具备：检测单元，其对行驶在所述车辆的周边的其他车辆进行检测；位置判定单元，其对由所述检测单元检测到的其他车辆位于所述车辆的后方、或是所述其他车辆位于所述车辆的前方的相对位置进行判定；相对距离获取单元，其对所述检测到的所述其他车辆和所述车辆之间的相对距离进行获取；以及控制单元，其基于所述相对距离来执行使得所述车辆沿远离所述其他车辆的横向进行横向移动的偏移控制，所述控制单元在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下，将开始所述偏移控制的第一距离以及距离比所述第一距离短的第二距离设定为大于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一距离以及所述第二距离，在所述相对距离变为所述设定的第一距离以下的情况下开始第一横向移动量的第一偏移控制，在所述相对距离变为所述设定的第二距离以下的情况下，开始比所述第一横向移动量大的第二横向移动量的第二偏移控制。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元以使从开始所述偏移控制之前的行驶轨道朝向所述第一横向移动量的第一偏移轨道的轨道的倾斜角度小于从所述第一偏移轨道朝向所述第二横向移动量的第二偏移轨道的轨道的倾斜角度的方式来进行控制。3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述其他车辆和所述车辆之间的所述相对位置以及相对速度来变更所述第一距离以及所述第二距离的设定。4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元将在所述其他车辆位于所述车辆的后方的情况下的所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量设定为小于在所述其他车辆位于所述车辆的前方的情况下的所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备种类判定单元，所述种类判定单元对由所述检测单元检测到的所述其他车辆的种类进行判定，所述控制单元基于由所述种类判定单元判定的所述其他车辆的种类来变更所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量。6.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备道路宽度判定单元，所述道路宽度判定单元对由所述检测单元检测到的所述车辆所行驶的行驶车道的道路宽度是否是道路宽度阈值以上进行判定，在通过所述道路宽度判定单元判定为所述行驶车道的道路宽度比所述道路宽度阈值窄的情况下，所述控制单元抑制所述第一偏移控制以及所述第二偏移控制的执行。7.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备：拍摄单元，其配置为能够对所述车辆的内部进行拍摄，并对所述车辆的驾驶员的脸部图像进行拍摄；以及清醒度判定单元，其基于所述脸部图像的图像处理来对所述驾驶员的清醒度进行判定，在通过所述清醒度判定单元判定为所述清醒度是能够正常地进行驾驶操作的状态的情况下，所述控制单元基于所述第一横向移动量以及所述第二横向移动量来执行所述第一偏移控制以及所述第二偏移控制。8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：山边智晃，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP