车辆和控制该车辆的方法技术

本发明专利技术涉及车辆和控制该车辆的方法。一种车辆包括：周围信息探测器，其检测包括前方车辆和后方车辆的车辆的周围物体的位置和速度的至少一种；车辆信息传感器，其检测车辆的速度和加速度的至少一种；制动模块，其产生制动力以使车辆减速；以及控制器，其配置为基于周围信息探测器和车辆信息传感器的输出来确定前方碰撞和追尾碰撞的可能性；在确定出存在前方碰撞和追尾碰撞的可能性时，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，以使由前方碰撞引起的对乘客的损伤与由追尾碰撞引起的对乘客的损伤之和最小；根据目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度来控制制动模块。

Method of Vehicle Control

【技术实现步骤摘要】
车辆和控制该车辆的方法
本专利技术的实施方案涉及一种能够在所有方向上检测车辆的碰撞风险的车辆和控制该车辆的方法。
技术介绍
前方防撞辅助系统是通过利用安装于车辆中的传感器的输出值来确定与前方车辆、行人、自行车以及其他障碍物碰撞的风险的系统，并且在存在碰撞风险时向驾驶员提供碰撞风险的警告的同时执行自动制动。由于即使当驾驶员不能识别出前方碰撞的风险或者没有对其作出反应时，也可以有效地处理前方碰撞的风险，所以通过前方防撞辅助系统可以改善车辆的安全性。
技术实现思路
因此，本专利技术的一个方面是提供一种车辆，所述车辆通过不仅考虑与前方车辆的前方碰撞，还考虑与后方车辆的追尾碰撞来控制车辆的速度，而能够在为了避免与前方车辆的前方碰撞而减速时，防止与后方车辆的追尾碰撞引起的损害。本专利技术的另外的方面的一部分会在随后的描述中阐述，一部分会通过描述而显而易见或者可以通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一个方面，一种车辆包括：周围信息探测器，其用于检测包括前方车辆和后方车辆的车辆的周围物体的位置和速度的至少一种；车辆信息传感器，其用于检测车辆的速度和加速度的至少一种；制动模块，其用于产生制动力以使车辆减速；以及控制器，其配置为：基于周围信息探测器和车辆信息传感器的输出信息来确定与前方车辆的前方碰撞的可能性以及与后方车辆的追尾碰撞的可能性；在确定出存在前方碰撞和追尾碰撞的可能性时，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，以使由前方碰撞引起的对车辆的乘客的损伤与由追尾碰撞引起的对乘客的损伤之和最小；并根据目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度来控制制动模块。在确定出存在前方碰撞的可能性时，所述控制器可以基于所述车辆和所述前方车辆的位置和移动方向来确定碰撞模式。所述碰撞模式可以包括同向碰撞模式、对正碰撞模式和侧面碰撞模式的至少一种：在同向碰撞模式中，车辆与相同方向上行驶的前方车辆在前方车辆的后端处碰撞；在对正碰撞模式中，车辆与朝向车辆行驶的前方车辆碰撞；在侧面碰撞模式中，车辆在交叉路口与前方车辆碰撞。所述控制器可以获取前方碰撞引起的损伤信息和追尾碰撞引起的损伤信息，前方碰撞引起的损伤信息指示由前方碰撞引起的对乘客的损伤，追尾碰撞引起的损伤信息指示由追尾碰撞引起的对乘客的损伤。所获取的前方碰撞引起的损伤信息可以包括相对于车辆的碰撞速度的针对前方碰撞计算的损伤标准，所获取的追尾碰撞引起的损伤信息可以包括相对于车辆的碰撞速度的针对追尾碰撞计算的损伤标准。所述控制器可以通过利用所获取的前方碰撞引起的损伤信息来计算前方碰撞的标准化损伤指数，并且通过利用所获取的追尾碰撞引起的损伤信息来计算追尾碰撞的标准化损伤指数。所述控制器可以确定针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值。所述控制器可以确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，所述目标前方碰撞速度和所述目标追尾碰撞速度对应于所确定的针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值。所述控制器可以确定满足目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度的目标加速度。所述控制器可以根据所述目标加速度计算使车辆减速的控制量，基于计算出的控制量产生控制信号，并将产生的控制信号发送到制动模块。根据本专利技术的另一个方面，一种控制车辆的方法包括：检测包括前方车辆和后方车辆的车辆的周围物体的位置和速度的至少一种；检测车辆的速度和加速度的至少一种；基于物体的位置和速度的至少一种以及车辆的速度和加速度的至少一种来确定与前方车辆发生前方碰撞的可能性以及与后方车辆发生追尾碰撞的可能性；在确定出存在前方碰撞和追尾碰撞的可能性时，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，以使由前方碰撞引起的对车辆的乘客的损伤与由追尾碰撞引起的对乘客的损伤之和最小；基于目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度来执行车辆的制动控制。确定前方碰撞和追尾碰撞的可能性可以进一步包括：在确定出存在前方碰撞的可能性时，基于车辆和前方车辆的位置和移动方向确定碰撞模式。所述碰撞模式可以包括同向碰撞模式、对正碰撞模式和侧面碰撞模式的至少一种：在同向碰撞模式中，车辆与相同方向上行驶的前方车辆在前方车辆的后端处碰撞；在对正碰撞模式中，车辆与朝向车辆行驶的前方车辆碰撞；在侧面碰撞模式中，车辆在交叉路口与前方车辆碰撞。确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度可以包括：获取前方碰撞引起的损伤信息和追尾碰撞引起的损伤信息，前方碰撞引起的损伤信息指示由前方碰撞引起的对乘客的损伤，追尾碰撞引起的损伤信息指示由追尾碰撞引起的对乘客的损伤。所获取的前方碰撞引起的损伤信息可以包括相对于车辆的碰撞速度的针对前方碰撞计算的损伤标准，所获取的追尾碰撞引起的损伤信息可以包括相对于车辆的碰撞速度的针对追尾碰撞计算的损伤标准。确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度可以进一步包括：通过利用所获取的前方碰撞引起的损伤信息来计算前方碰撞的标准化损伤指数，并且通过利用所获取的追尾碰撞引起的损伤信息来计算追尾碰撞的标准化损伤指数。确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度可以进一步包括：确定针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值。确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度可以进一步包括：确定对应于所确定的针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值的目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度。执行车辆的制动控制可以包括：确定满足目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度的目标加速度。执行车辆的制动控制可以包括：根据所述目标加速度计算使车辆减速的控制量，基于计算出的控制量产生控制信号，并将产生的控制信号发送到制动模块。附图说明通过随后结合附图所呈现的实施方案的具体描述，本专利技术的这些和/或其它方面将更加显然且更加容易领会，附图中：图1是根据实施方案的车辆的控制框图；图2是示例性地示出根据实施方案的车辆中包括的传感器的控制框图；图3是示出了根据实施方案的车辆中包括的传感器的位置的示意图；图4是根据实施方案的车辆的内视图；图5是示例性地示出在根据实施方案的车辆行驶时感测到的物体的示意图；图6至图8是示例性地示出由根据实施方案的车辆预测的碰撞模式的示意图；图9至图12是示例性地示出适用于根据实施方案的车辆的前方碰撞引起的损伤信息的曲线图；图13至图16是示例性地示出适用于根据实施方案的车辆的追尾碰撞引起的损伤信息的曲线图；图17是用于描述根据实施方案的控制车辆的方法的流程图；以及图18是用于示例性地描述在根据实施方案的控制车辆的方法中，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度以使损伤最小的方法的流程图。具体实施方式现在将详细地参照本专利技术的实施方案，本专利技术实施方案的示例显示在附图中，其中，相似的附图标记指代所有附图中相似的元素。本说明书没有描述本专利技术的实施方案的所有元件，并且可以省略关于本领域公知的内容的详细描述或者基本相同的配置的冗余描述。在整个说明书中，当一个元件被称为“连接到”另一个元件时，它可以直接或间接地连接到另一个元件，而“间接连接到”包括通过无线通信网络连接到另一个元件。此外，应理解的是，诸如“包括”、“具有”等术语旨在表示说明书中公开的组件的存在，并且不旨在排除一个或更多个可能存在或可能添加其他组件的可能性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：周围信息探测器，其用于检测包括前方车辆和后方车辆的车辆的周围物体的位置和速度的至少一种；车辆信息传感器，其用于检测车辆的速度和加速度的至少一种；制动模块，其用于产生制动力以使车辆减速；以及控制器，其配置为：基于周围信息探测器和车辆信息传感器的输出信息来确定与前方车辆的前方碰撞的可能性以及与后方车辆的追尾碰撞的可能性；在确定出存在前方碰撞和追尾碰撞的可能性时，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，以使由前方碰撞引起的对车辆的乘客的损伤与由追尾碰撞引起的对乘客的损伤之和最小；根据目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度来控制制动模块。

【技术特征摘要】
2018.03.19 KR 10-2018-00314271.一种车辆，其包括：周围信息探测器，其用于检测包括前方车辆和后方车辆的车辆的周围物体的位置和速度的至少一种；车辆信息传感器，其用于检测车辆的速度和加速度的至少一种；制动模块，其用于产生制动力以使车辆减速；以及控制器，其配置为：基于周围信息探测器和车辆信息传感器的输出信息来确定与前方车辆的前方碰撞的可能性以及与后方车辆的追尾碰撞的可能性；在确定出存在前方碰撞和追尾碰撞的可能性时，确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，以使由前方碰撞引起的对车辆的乘客的损伤与由追尾碰撞引起的对乘客的损伤之和最小；根据目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度来控制制动模块。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，在确定出存在前方碰撞的可能性时，所述控制器基于所述车辆和所述前方车辆的位置和移动方向来确定碰撞模式。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述碰撞模式包括同向碰撞模式、对正碰撞模式和侧面碰撞模式的至少一种：在同向碰撞模式中，车辆与相同方向上行驶的前方车辆在前方车辆的后端处碰撞；在对正碰撞模式中，车辆与朝向车辆行驶的前方车辆碰撞；在侧面碰撞模式中，车辆在交叉路口与前方车辆碰撞。4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器获取前方碰撞引起的损伤信息和追尾碰撞引起的损伤信息，前方碰撞引起的损伤信息指示由前方碰撞引起的对乘客的损伤，追尾碰撞引起的损伤信息指示由追尾碰撞引起的对乘客的损伤。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所获取的前方碰撞引起的损伤信息包括相对于车辆的碰撞速度的针对前方碰撞计算的损伤标准，所获取的追尾碰撞引起的损伤信息包括相对于车辆的碰撞速度的针对追尾碰撞计算的损伤标准。6.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器通过利用所获取的前方碰撞引起的损伤信息来计算前方碰撞的标准化损伤指数，并且通过利用所获取的追尾碰撞引起的损伤信息来计算追尾碰撞的标准化损伤指数。7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器确定针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值。8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器确定目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度，所述目标前方碰撞速度和所述目标追尾碰撞速度对应于所确定的针对前方碰撞计算的标准化损伤指数与针对追尾碰撞计算的标准化损伤指数之和的最小值。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器确定满足目标前方碰撞速度和目标追尾碰撞速度的目标加速度。10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器根据目标加速度计算使车辆减速的控制量，基于计算出的控制量产生控制信号，并将产生的控制信号发送到制动模块。11.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于车辆中设置的安全装置，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：金应瑞，成东炫，朴钟爀，李相敏，李泰荣，金廷炫，田承勋，权容奭，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR