拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法，拉箱装置包括主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；驱动组件置于主体内，摆钩件和第一行程开关均设置在主体外；摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部连接在悬臂部的两端；连接部与驱动组件的转动输出轴固定连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出。物料运输机器人包括拉箱装置，物料运输方法为驱动滑轨组件使拉箱装置沿水平方向向外平移；判断是否获取来自第一行程开关的接触信号，若是，停止驱动滑轨组件；启动驱动组件使摆钩件沿转动输出轴转动。升降装置和滑轨组件的工作简化，拉箱装置结构简单，提高工作效率。

Box pulling device, material transportation robot and material transportation method

【技术实现步骤摘要】
拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法
本专利技术涉及物料运输设备
，具体涉及一种拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法。
技术介绍
现有一种用于将物料箱从货架上拖出并运送的物料运输机器人，该种物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移。拉箱装置的延伸端部具有向前伸出并向下弯折的拉钩，物料箱的壁体外侧具有开口朝上的插孔，物料运输机器人到达货架前方后，通过升降装置和滑轨组件的配合使拉箱装置向上移动并向前移动，拉钩到达插孔的正上方后，再控制升降装置使拉箱装置向下移动，拉钩进入插孔内，随后即可将物料箱从货架上拖出。现有的该种物料运输机器人存在的问题是，在调节拉箱装置的位置至拉钩进入物料箱的插孔的过程中，升降装置和滑轨组件多次工作，升降装置和滑轨组件的每次工作均涉及位置感应和计算，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种提高工作效率的拉箱装置。本专利技术的第二目的在于提供一种提高工作效率的物料运输机器人。本专利技术的第三目的在于提供一种提高工作效率的物料运输方法。本专利技术第一目的提供的拉箱装置包括主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；驱动组件置于主体内，摆钩件和第一行程开关均设置在主体的第一侧外；摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部分别连接在悬臂部的延伸两端；连接部与驱动组件的转动输出轴固定连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出。由上述方案可见，在到达物料箱处前，摆钩件的摆钩部处于非朝下的状态，当滑轨组件向前推送拉箱装置，第一行程开关的接触部触碰到物料箱并向控制系统发送触碰信号后，系统则发送控制信号至驱动组件，使摆钩件转动，摆钩部摆动并进入插槽中。升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，拉箱装置的结构简单且对物料箱有效拖拉，提高工作效率。进一步的方案是，主体包括固定部和活动部，固定部与活动部之间连接有弹性件；驱动组件安装于活动部中，摆钩件和第一行程开关安装在活动部的外侧。由上可见，固定部与滑轨组件连接，在摆钩件或活动部碰到物料箱后，活动部与固定部之间产生相对移动以实现缓冲。进一步的方案是，固定部与活动部之间沿转动输出轴的轴向滑动连接。由上可见，此设置可保证活动部与固定部之间在水平方向上的相对位置，保证摆钩件抓取的准确性。进一步的方案是，拉箱装置还包括第二行程开关和第二抵接件；第二行程开关和第二抵接件的一个设置在活动部上，第二行程开关和第二抵接件的另一个设置在固定部上；第二行程开关与第二抵接件之间在活动部的滑动方向上抵接。由上可见，第一行程开关提供第一次感应信号后，系统控制滑轨组件减速并随后停止工作，过程中活动部相对于固定部产生相对移动并获取第二次感应信号后，系统再发送控制信号至驱动组件，使摆钩件转动，摆钩部摆动并进入物料箱的插槽中，此设置可保证摆钩件进入插槽时候的稳定性，保证拉箱的成功率。进一步的方案是，拉箱装置还包括第三行程开关和第四行程开关；第三行程开关和第四行程开关均设置在主体的第一侧外，且第三行程开关和第四行程开关均设置在转动输出轴的周向上；在转动输出轴的周向上，第三行程开关与第四行程开关关于所述转动输出轴的轴线的圆心角为90度以上；摆钩件可于第一摆动位置与第二摆动位置之间转动，第一摆动位置为摆钩件与第三行程开关接触的位置，第二摆动位置为摆钩件与第四行程开关接触的位置。由上可见，第三行程开关和第四行程开关用于控制摆钩件的转摆角度，放置摆钩件转摆过度而拉箱失败。进一步的方案是，拉箱装置包括至少两个摆钩件，驱动组件包括至少两个转动输出轴，每根转动输出轴均连接有一个摆钩件。由上可见，此设置可提高拉箱的成功率，且可防止物料箱在拖拉过程中产生偏摆，影响后续运输工作。进一步的方案是，至少两个摆钩件的转动方向之间相反。由上可见，此设置使两个摆钩件的摆动空间聚拢，物料箱的插槽可设置为长形槽，两个摆钩均进入同一个插槽中，更利于对摆钩件尺寸的设计和对物料箱的加工。进一步的方案是，驱动组件包括驱动电机、传动齿轮组和两根转动输出轴；传动齿轮组包括输入齿轮、过渡齿轮、第一输出齿轮和第二输出齿轮，输入齿轮连接于驱动电机的电机输出轴，第一输出齿轮与输入齿轮啮合，过渡齿轮啮合与输入齿轮与第二输出齿轮之间；第一输出齿轮中安装有一根转动输出轴，第二输出齿轮中安装有另一根转动输出轴。由上可见，此设置简单且有效地实现两个摆钩件转向相反。本专利技术第二目的提供的物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移；拉箱装置采用上述的拉箱装置；转动输出轴沿水平方向延伸。由上述方案可见，在到达物料箱处前，摆钩件的摆钩部处于非朝下的状态，当滑轨组件向前推送拉箱装置，第一行程开关的接触部触碰到物料箱并向控制系统发送触碰信号后，系统则发送控制信号至驱动组件，使摆钩件转动，摆钩部摆动并进入插槽中。升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，拉箱装置的结构简单且对物料箱有效地拖拉，提高工作效率。本专利技术第三目的提供的物料运输方法，采用上述的物料运输机器人执行，物料运输方法包括驱动滑轨组件使拉箱装置沿水平方向向外平移；判断是否获取来自第一行程开关的接触信号，若是，停止驱动滑轨组件，启动驱动组件使摆钩件沿转动输出轴转动。由上述方案可见，升降台到达物料箱所在的水平位置后则无需继续移动，随后滑轨组件向前移动一次即可，升降装置和滑轨组件的工作简化，拉箱装置的结构简单且对物料箱有效地拖拉，提高工作效率。附图说明图1为本专利技术物料运输机器人实施例第一视角的结构图。图2为本专利技术物料运输机器人实施例第二视角的结构图。图3为本专利技术物料运输机器人实施例中升降装置的结构图。图4为本专利技术物料运输机器人实施例中滑轨组件第一视角的结构图。图5为本专利技术物料运输机器人实施例中滑轨组件第二视角的结构图。图6为本专利技术物料运输机器人实施例中拉箱装置第一视角的结构图。图7为本专利技术物料运输机器人实施例中拉箱装置第二视角的结构图。图8为本专利技术物料运输机器人实施例中摆钩件的侧视图。图9为本专利技术物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的连接关系图。图10为本专利技术物料运输机器人实施例的工作状态图。图11为本专利技术物料运输机器人实施例中物料箱的结构图。图12为本专利技术物料运输机器人实施例第一工作状态的示意图。图13为本专利技术物料运输机器人实施例第二工作状态的示意图。图14为图13中A处放大后进一步具体的结构示意图。图15为本专利技术物料运输机器人实施例第三工作状态的局部示意图。图16为本专利技术物料运输机器人实施例中传动齿轮组和摆钩件的工作原理图。图17为本专利技术物料运输机器人实施例中摆钩件与物料箱配合关系的示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.拉箱装置，其特征在于，包括：主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；所述驱动组件置于所述主体内，所述摆钩件和所述第一行程开关均设置在所述主体的第一侧外；所述摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，所述连接部和所述摆钩部分别连接在所述悬臂部的延伸两端；所述连接部与所述驱动组件的转动输出轴固定连接，所述悬臂部沿所述转动输出轴的轴向延伸，所述摆钩部从所述悬臂部的延伸端部垂直于所述悬臂部向外周伸出。

【技术特征摘要】
1.拉箱装置，其特征在于，包括：主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；所述驱动组件置于所述主体内，所述摆钩件和所述第一行程开关均设置在所述主体的第一侧外；所述摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，所述连接部和所述摆钩部分别连接在所述悬臂部的延伸两端；所述连接部与所述驱动组件的转动输出轴固定连接，所述悬臂部沿所述转动输出轴的轴向延伸，所述摆钩部从所述悬臂部的延伸端部垂直于所述悬臂部向外周伸出。2.根据权利要求1所述的拉箱装置，其特征在于：所述主体包括固定部和活动部，所述固定部与所述活动部之间连接有弹性件；所述驱动组件安装于所述活动部中，所述摆钩件和所述第一行程开关安装在所述活动部的外侧。3.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：所述固定部与所述活动部之间沿所述转动输出轴的轴向滑动连接。4.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：所述拉箱装置还包括第二行程开关和第二抵接件；所述第二行程开关和所述第二抵接件的一个设置在所述活动部上，所述第二行程开关和所述第二抵接件的另一个设置在所述固定部上；所述第二行程开关与所述第二抵接件之间在所述活动部的滑动方向上抵接。5.根据权利要求1至4任一项所述的拉箱装置，其特征在于：所述拉箱装置还包括第三行程开关和第四行程开关；所述第三行程开关和所述第四行程开关均设置在所述主体的第一侧外，且所述第三行程开关和所述第四行程开关均设置在所述转动输出轴的周向上；在所述转动输出轴的周向上，所述第三行程开关与所述第四行程开关关于所述转动输出轴的轴线的圆心角为90度以上；所述摆钩件可于第一摆动位置与第二摆动位置之间转动，所述第一摆动位置为所述摆钩件与所述第三行程开关接触的...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮伟杰，李家钧，昝学彦，李飞军，邓瑶，李旭健，刘泽森，蒋干胜，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44