一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法，该激光扫描自动补料系统包括四轴机器人、设置于所述四轴机器人上的机器人示教盒、抓料夹具、激光位移传感器以及机器人PLC控制柜，所述控制方法包括如下步骤：A、料遵循程序的规律放置于栈板上；B、栈板检测光电装置检测到有栈板，机器人开启激光位移传感器同时将激光位移传感器抬升到固定高度，激光位移传感器启动扫描程序；C、激光位移传感器按固定扫描的顺序完成扫描，将数据发送至PLC，PLC通过内部的程序运算来识别各层栈板缺料数并输出信号补料，同时识别出料的放置顺序有无错误并输出报警信号，通过本发明专利技术可实现机器人自动识别所码栈板上料的个数与自动补料。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法
本专利技术涉及一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法。
技术介绍
随着机器人使用的越来越广泛，机器人在码垛行业中也是越来越普及，从简单的工艺流程向高难度工艺流程转变，从半自动化向全自动化转变，逐渐的克服了一些具有行业特点的码垛场合。比如说在化纤行业中，对于从加工设备下来的产品，由于行业特性，品种多，周期性短，总产量大，还没有完全脱离人工码垛的局面，需要人工快速包装和码垛，减小仓储压力。这就会导致，每个品种还没有码完一个栈板，产品就没有了，这时就需要等到下一次这个品种又有的时候继续往上码，而传统码垛机器人尚无法做到自动补料这一功能。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种灵活、快速、高效的机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法。本专利技术的技术方案是：一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法，该激光扫描自动补料系统包括四轴机器人、设置于所述四轴机器人内的机器人示教盒、设置于所述四轴机器人机械手上上的抓料夹具、设置于所述夹具上方的激光位移传感器和机器人PLC控制柜，码垛机栈板上还设有料检测光电装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法，其特征在于：该激光扫描自动补料系统包括四轴机器人、设置于所述四轴机器人内的机器人示教盒、设置于所述四轴机器人机械手上上的抓料夹具、设置于所述夹具上方的激光位移传感器和机器人PLC控制柜，码垛机栈板上还设有料检测光电装置和栈板检测光电装置，所述栈板检测光电装置和所述激光位移传感器与所述PLC控制柜内的PLC连接，所述PLC通过Canopen通讯和所述机器人示教器相连，所述控制方法包括如下步骤：A、料遵循程序的规律放置于栈板上；B、栈板检测光电装置检测到有栈板，机器人开启激光位移传感器，同时将激光位移传感器抬升到栈板上设定的固定高度，激光位移传感器...

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系统的控制方法，其特征在于：该激光扫描自动补料系统包括四轴机器人、设置于所述四轴机器人内的机器人示教盒、设置于所述四轴机器人机械手上上的抓料夹具、设置于所述夹具上方的激光位移传感器和机器人PLC控制柜，码垛机栈板上还设有料检测光电装置和栈板检测光电装置，所述栈板检测光电装置和所述激光位移传感器与所述PLC控制柜内的PLC连接，所述PLC通过Canopen通讯和所述机器人示教器相连，所述控制方法包括如下步骤：A、料遵循程序的规律放置于栈板上；B、栈板检测光电装置检测到有栈板，机器人开启激光位移传感器，同时将激光位移传感器抬升到栈板上设定的固定高度，激光位移传感器启动扫描程序；C、激光位移传感器按固定扫描的顺序完成扫描，将数据发送至PLC，PLC通过内部的程序运算来识别各层栈板缺料数并输出信号补料，同时识别出料的放置顺序有无错误，并输出顺序放置错误报警信号，提醒工人重新放置。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人码垛激光扫描自动补料系...

【专利技术属性】
技术研发人员：马永强，
申请(专利权)人：马永强，
类型：发明
国别省市：浙江,33