The invention discloses a two-wheel explosion-proof electric balancing car, which comprises a frame, a pedal in the frame, a gyroscope system on the frame, an auxiliary balancing component and a driving mechanism arranged on the frame, and a driving mechanism comprising two mechanically elastic explosion-proof wheels respectively arranged on both sides of the pedal, and an auxiliary balancing component comprising four identical auxiliary mechanical arms, each of which has four identical auxiliary mechanical arms. Auxiliary manipulator can move in multi-degree of freedom; the signal output terminal of gyroscope system is electrically connected with the control terminal of driving mechanism and auxiliary balancing component respectively. According to the real-time state information collected by gyroscope system, the running speed, direction and the attitude of four auxiliary manipulators of balancing vehicle are controlled, so that the running state of the whole balancing vehicle can be adjusted and the balancing vehicle can be guaranteed. Stable operation.
【技术实现步骤摘要】
一种两轮防爆电动平衡车
本专利技术涉及了一种两轮平衡车。
技术介绍
两轮直立平衡智能车是近年来出现的新兴交通工具,由于其灵活、环保、便捷的特性深受广大消费者的青睐。由于其简单易操作和智能化已经得到众多消费者的认可,目前市面上的两轮平衡车大多采用的是倒立摆原理,系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速微控制器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线,当这条轴往前倾斜时,车身内的内置电动马达会产生往前的力量,一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩,一方面产生让车辆前进的加速度,相反地,当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时,也会产生向后的力量达到平衡效果。目前市面上两轮平衡车技术难度高,前倾加速时容易站不稳;停车时,现有技术中对陀螺系统进行卸载的方式,会使得车辆来回摆动,这样会造成驾驶者驾驶不适,影响使用体验,降低行驶安全系数;目前平衡车由于存在电池,电机,控制器等部件,需要占用较大空间;同时两轮平衡车对路面要求高,无法适应复杂道路条件行驶。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
提出的技术问题,本专利技术提出了一种两轮防爆电动平衡车。为了实现上述技术目的,本专利技术的技术方案为:一种两轮防爆电动平衡车,包括一车架,车架中包含踏板,陀螺仪系统设置于车架上,还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构;所述行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮,所述辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂,每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动;陀螺仪系统的信 ...
【技术保护点】
1.一种两轮防爆电动平衡车,包括一车架,车架中包含踏板,陀螺仪系统设置于车架上,其特征在于:还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构;所述行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮,所述辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂,每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动;陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接,根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态,从而调整整个平衡车的运行状态,保证平衡车的稳定运行。
【技术特征摘要】
1.一种两轮防爆电动平衡车,包括一车架,车架中包含踏板,陀螺仪系统设置于车架上,其特征在于:还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构;所述行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮,所述辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂,每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动;陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接,根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态,从而调整整个平衡车的运行状态,保证平衡车的稳定运行。2.根据权利要求1所述两轮防爆电动平衡车,其特征在于:所述辅助机械臂包括小臂、小臂第一驱动电机、小臂第二驱动电机、大臂、大臂驱动电机、驱动臂、驱动臂电机、底盘旋转涡轮箱、拉杆、拉杆电机以及辅助机械臂控制器;驱动臂的一端与底盘旋转涡轮箱机械连接,驱动臂的另一端与大臂的一端机械连接,大臂的另一端与小臂的一端机械连接;陀螺仪系统的信号输出端以及小臂第一驱动电机、小臂第二驱动电机、大臂驱动电机、驱动臂电机、拉杆电机的信号输入端分别与辅助机械臂控制器电性连接;驱动臂电机设置于驱动臂与底盘旋转涡轮箱的连接处,驱动臂电机的输出轴与驱动臂机械连接,驱动臂电机根据辅助机械臂控制器的控制信号来控制驱动臂绕底盘旋转涡轮箱转动;大臂驱动电机设置在大臂与驱动臂的连接处,大臂驱动电机的输出轴与大臂机械连接,大臂驱动电机根据辅助机械控制器的控...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵又群,郑鑫,王秋伟,徐瀚,张桂玉,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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