电动平衡车姿态快速检测方法技术

本发明专利技术提供一种电动平衡车姿态快速检测方法，该方法使用双加速度计和双陀螺仪，根据角速度均值和加速度均值设计互补滤波器，同时由角速度变化和加速度变化动态调整互补滤波器的截止频率，实现对陀螺仪和加速度计权重的调整，进而精确获得平衡车姿态角度。本发明专利技术所提出的方法，双加速度计和双陀螺仪的使用增加了系统的可靠性和检测精确性，方法简便，节约处理器运算的时间，提升了系统的实时性能。

Method for quickly detecting posture of electric balance vehicle

The present invention provides a quick detection method for electric car balance posture, the method uses dual accelerometer and gyroscope, angular velocity and acceleration according to the average mean design complementary filter, at the same time by the angular velocity and acceleration dynamic adjustment of complementary cut-off frequency of the filter, the gyro and accelerometer weight adjustment and precision the balance of the car attitude angle. The method of the invention, the use of the double accelerometer and the double gyroscope increases the reliability and the detection accuracy of the system, the method is simple and convenient, the time of processor operation is saved, and the real-time performance of the system is improved.

【技术实现步骤摘要】
电动平衡车姿态快速检测方法
本专利技术涉及一种电动平衡车姿态快速检测方法。
技术介绍
电动平衡车，又称为体感车、摄位车、思维车等。电动平衡车的运作原理主要是建立在动态稳定的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪传感器来检测车体姿态的变化，并进而驱动马达进行相应的调整，以保持平衡。两轮平衡车作为一种新型的代步车，其操作越来越智能化，部分动作已经根据用户的体感动作进行感应实现，而这些动作都是通过自动控制系统来完成。在平衡车实际运行过程中，必须能够感知车身的倾斜程度和倾斜趋势，准确检测角度和角速度这两个姿态参数是自平衡控制的关键。由于角速度基本不会受到车体运动的影响，因此角速度可以通过陀螺仪测得。但是，在平衡车实际运行过程中，其本身摆动所产生的加速度会与测量信号叠加，产生很大的干扰信号，单一采用加速度计无法获得准确的倾角信息，此时需要陀螺仪的信号。陀螺仪可以测量物体的旋转角速度，车体的倾角可以通过对角速度积分获得的。但是，陀螺仪角速度信号存在微小的偏差和漂移，经过积分运算会使误差积累随着时间延长而逐步增加，最终导致电路饱和，无法形成正确的角度信号。针对上述问题，已有相关论文发表:比如边群星等发表本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动平衡车姿态快速检测方法，使用双加速度计和双陀螺仪，其特征在于，包括步骤：S1:系统工作时，所有加速度计和陀螺仪均实时检测平衡车角度，第n次采样时双加速度计测得的角度值分别为θ

【技术特征摘要】
1.一种电动平衡车姿态快速检测方法，使用双加速度计和双陀螺仪，其特征在于，包括步骤：S1:系统工作时，所有加速度计和陀螺仪均实时检测平衡车角度，第n次采样时双加速度计测得的角度值分别为θa1(n)，θa2(n)，双陀螺仪输出的旋转角速度分别为S2:取双加速计的角度的均值取双陀螺仪的旋转角度的均值S3:融合多传感器信号，设计互补滤波器，在采样间隔为Δt，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何金保，
申请(专利权)人：宁波工程学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33