一种成对车道线的快速检测方法和装置制造方法及图纸

一种成对车道线的快速检测方法，所述方法包括：获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距在所述两条直线上分别选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离；计算每条直线上的样点与预定的公共点之间的距离的和值；将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率，所述分类器根据预先采集的成对或非成对车道线样本数据训练获取；根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线。该检测方法可以有效的保证对成对车道线判断的实时性，又能够提高判断的准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术属于自动驾驶领域，尤其涉及一种成对车道线的快速检测方法和装置。
技术介绍
车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的汽车驾驶的辅助系统。当车辆偏离行驶车道时，通过所述车道偏离预警系统可以发出预警提醒，所述预警提醒可包括警报音、方向盘震动或自动改变转向等。在车道偏离预警系统中，为了保证预警的准确度，需要对车道线进行正确的提取和识别。目前的成对车道线检测方法，一般需要消耗较多的系统资源，当需要较高的准确度时，则需要花费一定的计算时间，无法保证实时检测；或者，为了提高检测的实时性，则可能造成漏检测，导致误检率提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种成对车道线的快速检测方法，以解决现有技术在成对车道线检测时，不能有效的保证准确率以及实时性的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种成对车道线的快速检测方法，所述方法包括：获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距在所述两条直线上分别选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离；计算每条直线上的样点与预定的公共点之间的距离的和值；将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率，所述分类器根据预先采集的成对或非成对车道线样本数据训练获取；根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据预先设定的间距在所述两条直线上选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离步骤包括：根据预先设定的间距，在所述两条直线上分别选择样点；将图像的中心点作为公共点，获取所述样点与所述公共点之间的距离。结合第一方面，或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器步骤之前，所述方法还包括：采集大量的成对的车道线样本和不成对的车道线样本，根据所述间距在所述车道线样本上选择样点；计算每条直线上的样点与所述公共点之间的距离的和值；将所述距离的和值代入对应的距离区间，根据所述车道线样本是否成对的结果，训练获取所述距离区间为成对车道线的概率，以及为非成对车道线的概率。结合第一方面，或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率步骤包括：根据每条直线与预定的公共点之间的距离的和值，查找所述和值对应的距离区间，根据所述距离区间确定每条直线属于成对车道线的概率，以及属于非成对车道线的概率；将每条直线分别为成对车道线的概率相乘，得到两条直线为成对车道线的概率，以及将每条直线分别为非成对车道线的概率相乘，得到两条直线为非成对车道线的概率。结合第一方面，或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线步骤包括：将计算出的两条直线为成对车道线的概率，以及两条直线为非成对车道线的概率进行比较，选择值较大的概率所对应的结果作为成对车道线的检测结果。第二方面，本专利技术实施例提供了一种成对车道线的快速检测装置，所述装置包括：车道线获取单元，用于获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距在所述两条直线上分别选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离；计算单元，用于计算每条直线上的样点与预定的公共点之间的距离的和值；概率获取单元，用于将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率，所述分类器根据预先采集的成对或非成对车道线样本数据训练获取；判断单元，用于根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线。结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述车道线获取单元包括：样点选择子单元，用于根据预先设定的间距，在所述两条直线上分别选择样点；公共点获取子单元，用于将图像的中心点作为公共点，获取所述样点与所述公共点之间的距离。结合第二方面，或第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述装置还包括：样本采集单元，用于采集大量的成对的车道线样本和不成对的车道线样本，根据所述间距在所述车道线样本上选择样点；距离计算单元，用于每条直线上的样点与所述公共点之间的距离的和值；概率训练单元，用于将所述距离的和值代入对应的距离区间，根据所述车道线样本是否成对的结果，训练获取所述距离区间为成对车道线的概率，以及为非成对车道线的概率。结合第二方面，或第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述概率获取单元计算单元包括：概率查找子单元，用于根据每条直线与预定的公共点之间的距离的和值，查找所述和值对应的距离区间，根据所述距离区间确定每条直线属于成对车道线的概率，以及属于非成对车道线的概率；概率乘积子单元，用于将每条直线分别为成对车道线的概率相乘，得到两条直线为成对车道线的概率，以及将每条直线分别为非成对车道线的概率相乘，得到两条直线为非成对车道线的概率。结合第二方面，或第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述判断单元具体用于：将计算出的两条直线为成对车道线的概率，以及两条直线为非成对车道线的概率进行比较，选择值较大的概率所对应的结果作为成对车道线的检测结果。在本专利技术中，获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距，在所述两条直线上选择样点，获得样点与公共点之间的距离，计算每条直线上样点与预定的公共点之间的距离的和值，将所述距离的和值代入预先训练好的分类器，可得到两条直线为成对车道的概率以及为非成对车道线的概率，根据概率的大小即可判断两条直线是否为成对车道线。采用本专利技术所述方法，只需要将获取的距离数据的和值，代入预定的分类器即可快速的确定是否为成对车道线，既可有效的保证对成对车道线判断的实时性，又能够提高判断的准确性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的成对车道线的快速检测方法的实现流程图；图2为本专利技术实施例提供的待检测的车道线示意图；图3是本专利技术实施例提供的又一待检测的车道线示意图；图4为本专利技术实施例提供的对分类器进行训练的流程示意图；图5-7为本专利技术实施例提供的两条直线为成对车道线的样本示意图；图8-10为本专利技术实施例提供的两条直线为非成对车道线的样本示意图；图11为本专利技术实施例提供的成对车道线的快速检测装置的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例所述成对车道线检测方法，目的在于克服现有技术中就成对车道线检测方法中，为了提高成对车道线的检测正确率，往往需要采用较为复杂的检测算法，导致检测计算过程需要消耗一定的时长，如果在汽车高速行驶状态下，则会造成检测结果滞后，检测的实时性较低的缺陷。而如果采用简单的车道线判断方法，则容易出现检测结果出错，影响用户判断。下面结合附图，对本专利技术作进一步的说明。图1示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种成对车道线的快速检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距在所述两条直线上分别选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离；计算每条直线上的样点与预定的公共点之间的距离的和值；将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率，所述分类器根据预先采集的成对或非成对车道线样本数据训练获取；根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种成对车道线的快速检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的两条直线，根据预先设定的间距在所述两条直线上分别选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离；计算每条直线上的样点与预定的公共点之间的距离的和值；将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率，所述分类器根据预先采集的成对或非成对车道线样本数据训练获取；根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据预先设定的间距在所述两条直线上选择的样点，获取所述样点与预定的公共点之间的距离步骤包括：根据预先设定的间距，在所述两条直线上分别选择样点；将图像的中心点作为公共点，获取所述样点与所述公共点之间的距离。3.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，在所述将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器步骤之前，所述方法还包括：采集大量的成对的车道线样本和不成对的车道线样本，根据所述间距在所述车道线样本上选择样点；计算每条直线上的样点与所述公共点之间的距离的和值；将所述距离的和值代入对应的距离区间，根据所述车道线样本是否成对的结果，训练获取所述距离区间为成对车道线的概率，以及为非成对车道线的概率。4.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述将每条直线与预定的公共点之间的距离的和值代入预先设定的分类器，计算两条直线为成对车道线的概率和非成对车道线的概率步骤包括：根据每条直线与预定的公共点之间的距离的和值，查找所述和值对应的距离区间，根据所述距离区间确定每条直线属于成对车道线的概率，以及属于非成对车道线的概率；将每条直线分别为成对车道线的概率相乘，得到两条直线为成对车道线的概率，以及将每条直线分别为非成对车道线的概率相乘，得到两条直线为非成对车道线的概率。5.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述根据成对车道线的概率和非成对车道线的概率的大小，判断两条直线是否为成对车道线步骤包括：将计算出的两条直线为成对车道线的概率，以及两条直线为非成对车道线的概率进行比较...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯明，
申请(专利权)人：深圳市锐明技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44