The invention discloses a two wheeled balancing vehicle, the control center for the first group of the first group of induction sensor signal and a second sensor group second groups of sensing signals, according to the first group and second group induction signal induction signal according to control logic synthesis operation preset, control of the first motor; according to the first signal and the second induction group group the induction signal according to control logic synthesis operation preset, control of second motor. The invention adds the control center, according to the two sets of induction signal according to control logic synthesis operation preset, not only on the basis of the induction signal sensor group a pedal, but the aggregation of two pedal pressure or center of gravity of the whole person to control two car wheel operation comprehensive operation. The running state of each wheel is related to the condition of the whole person as reflected by the two sensor groups of the two pedals, making it possible to take into account the additional use of the integrated control.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及个人电动车领域，更具体的说，涉及一种双轮平衡车。
技术介绍
传统的双轮平衡车控制方式主要通过控制者重心的变化来控制，底层陀螺仪传感器响应控制者重心的变化来控制平衡车的速度。现有的平衡车的两个车轮的控制系统相互独立，左踏板上的感应器仅控制左脚车轮，右踏板上的感应器仅控制右脚车轮，这样虽然可以控制平衡车的行进，但是把一个车子割裂成为了左右两个独立的部分，运行及控制的状况受到一定的限制。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可以考虑左右两个车轮的情况进行综合控制的双轮平衡车。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；所述双轮平衡车还包括控制中心，所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，...
【技术保护点】
一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；其特征在于，所述双轮平衡车还包括控制中心，所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。
【技术特征摘要】
1.一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的
第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，
以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；
其特征在于，
所述双轮平衡车还包括控制中心，
所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的
第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制
逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应
信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。
2.如权利要求1所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述预设的控
制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，
所述控制中心通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行
综合运算来检测双轮平衡车的运行状态以获得行进模式参数，所述控制中
心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条
件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。
3.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述的控制中
心在检测到双轮平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第
一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值
时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，并依预设的满足起步模
式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和
第二电机进行控制。
4.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的
动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中
心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，仅依第
一踏板的第一传感器组的第一感应信号同步驱动第一电机和第二电机。
5.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的
动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中
心对第一电机和第二电机进行同步控制，等待至第二传感器组有感应信号
时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动
第一电机和第二电机。
6.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，
当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正
常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制
中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以
第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制
调节；即，...
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