The invention provides a single wheel balance vehicle acceleration and deceleration control method of the differential pressure method using two pedals, gear deceleration output signal, deceleration signal and control signal to generate the target balance signals, input controller. The method of normalization and classification can adapt to different weight of drivers, and it is advantageous to smooth control of speed through the number of normalized lines. In order to prevent the error, acceleration, deceleration and out of control of the single wheel balancing vehicle during operation, two thresholds are set. The method proposed by the invention increases the reliability and the safety of the system, and the method is simple and convenient and improves the driver's experience.
【技术实现步骤摘要】
一种独轮平衡车加减速控制方法
本专利技术涉及一种独轮平衡车加减速控制方法。
技术介绍
电动平衡车的运作原理主要是建立在动态稳定的基本原理上,利用车体内部的陀螺仪传感器来检测车体姿态的变化,并进而驱动马达进行相应的调整,以保持平衡。平衡车主要有两轮和独轮两种类型,独轮自平衡车具有体积小、运动灵活,硬件成本低的优点,但是独轮平衡车与地面只有一个点接触,需要同时控制行坡速度、车体姿态等多个状态量,其不稳定特性相比前者更加显著,控制难度大。目前大多数的研究都是针对两轮平衡车,而独轮平衡车的研究相对较少,当然,两轮平衡车的大多数控制方法是适合独轮平衡车,但是,独轮平衡车只有一个动力源,控制量却不少。独轮自平衡车基本原理是通过电机驱动车轮前后转动来保持车架与人身体姿态的竖直平衡,在行进过程中,平衡车是通过人体的重心改变来加减速,这对驾驶者来说,前后移动重心易产生恐惧心理,尤其初学者,不易掌握重心,因此,为了提高体验,本专利技术提出一种在平衡状态下,通过左右踏板压力差来控制独轮平衡车的加减速。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的不足,本专利技术的目的在于提供一种独轮平衡车加减速控制方法,提升独轮平衡车的可操作性。为实现上述目的及其他相关目的,本专利技术提供一种独轮平衡车加减速控制方法,其包括如下步骤:S1:系统运行时,实时检测左踏板压力Fl和右踏板压力Fr;S2:计算左右踏板压力之差Ef=Fl-Fr;S3:根据设置阈值Tr1和Tr2,将[Tr1,Tr2]范围内的左右踏板压力之差的绝对值|Ef|分档;S4:根据|Ef|的分档信号,生成加减速信号,将加减速信号与平衡信号叠加, ...
【技术保护点】
一种独轮平衡车加减速控制方法,其特征在于,其包括步骤:S1:系统运行时,实时检测左踏板压力F
【技术特征摘要】
1.一种独轮平衡车加减速控制方法,其特征在于,其包括步骤:S1:系统运行时,实时检测左踏板压力Fl和右踏板压力Fr;S2:计算左右踏板压力之差Ef=Fl-Fr;S3:根据设置阈值Tr1和Tr2,将[Tr1,Tr2]范围内的左右踏板压力之差的绝对值|Ef|分档;S4:根据|Ef|的分档信号,生成加减速信号,将加减速信号与平衡信号叠加,输入控制器,最后输出驱动信号给电机。2.根据...
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