The invention discloses a lightweight humanoid five-finger dexterous mobile phone mechanism of a bionic robot, which comprises the first finger segment, the second finger segment and the fingertip segment of the machine finger. The first finger segment is provided with a first limit chuck at one end, the second finger segment is movably clamped in the first limit chuck, and the second finger segment is fixed with a fourth gear shaft and a fourth gear shaft in the first limit chuck. All of them are inserted on the inner wall of the first limit chute through the axle bar in the middle part, and the second limit chute is arranged in the middle part of the second finger segment. The fingertip segment is movably clamped in the second limit chute. The device can adapt to grasping objects of different shapes and sizes. The device has simple structure, easy control, accurate transmission and low cost. The motor of the device is installed in the palm of the robot, but not in the palm of the robot. The space affecting the machine finger and the transmission parts are mostly embedded in the machine finger, which liberates the palm space of the robot hand.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构
本专利技术涉及机器人手指
,更具体地说,特别涉及一种仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构。
技术介绍
在工业生产的流水线上,机器人手扮演了至关重要的角色。随着机器人手所需适应的环境增多,所需执行的任务更多更复杂,简单的末端执行器已经满足不了需求。因此,拟人化的多指机器人手成为了一个热门的课题。多指机器人手目前主要分为了三大类:灵巧手、欠驱动手和工业夹持器。其中,灵巧手的多数关节都需要对应的电机进行驱动,这使其有能力完成多种复杂的抓取姿态、手势和适应不同形状的物体,但是也导致其笨重、昂贵、难以控制。工业夹持器一般具有两到三个手指,每个手指的根部能够转动或平动,但是手指中部没有关节,控制容易、结构简单,成本低,但是其缺陷在于只能完成简单的夹持动作,而且对所抓物体的形状无法自动适应。在抓取物体时主要有两种抓取方法,一种是捏持,一种是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夹取物体,采用两个点或两个软指面去接触物体,主要针对小尺寸物体或具有对立面的较大物体;握持是用手指的多个指段包络环绕物体来实现多个点的接触,达到更稳定的形状包络抓取。工业夹持器一般采用末端平行的夹持方式,难以具有包络握持功能,不能适应多种形状物体的稳定包络抓取,且结构比较复杂,稳定性也不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单,抓物方便的仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构。为了达到上述目的,本专利技术采用的技术方案如下:一种仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构,包括构成机器指的第一指段、第二指段和指尖段,所述第一指段一端中部开设有第一限位卡槽,所述第二指段 ...
【技术保护点】
1.一种仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构,包括构成机器指的第一指段(1)、第二指段(3)和指尖段(5),其特征在于:所述第一指段(1)一端中部开设有第一限位卡槽(2),所述第二指段(3)一端活动卡合在第一限位卡槽(2)内,第二指段(3)两侧端在第一限位卡槽(2)内均固定安装有第四齿轮轴(15),第四齿轮轴(15)均通过其中部的轴杆插设在第一限位卡槽(2)内侧壁上,所述第二指段(3)另一端中部开设有第二限位卡槽(4),所述指尖段(5)一端活动卡合在第二限位卡槽(4)内,指尖段(5)两侧端在第二限位卡槽(4)内均固定安装有第九齿轮轴(24),第九齿轮轴(24)均通过其中部的轴杆插设在第一限位卡槽(2)内壁上,所述第一指段(1)另一端设置有伺服电机(7),伺服电机(7)的输出轴插设在第一指段(1)内部,伺服电机(7)的输出轴表面在第一指段(1)内部固定套设有第一齿轮轴(8),所述第一指段(1)内壁在第一齿轮轴(8)上方固定安装有滑杆(9),所述滑杆(9)表面活动套设有套管(10),套管(10)两段分别固定安装有第二齿轮轴(11)和第三齿轮轴(12),所述第一齿轮轴(8)与第二齿轮轴(11)啮 ...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人轻质仿人五指灵巧手机构,包括构成机器指的第一指段(1)、第二指段(3)和指尖段(5),其特征在于:所述第一指段(1)一端中部开设有第一限位卡槽(2),所述第二指段(3)一端活动卡合在第一限位卡槽(2)内,第二指段(3)两侧端在第一限位卡槽(2)内均固定安装有第四齿轮轴(15),第四齿轮轴(15)均通过其中部的轴杆插设在第一限位卡槽(2)内侧壁上,所述第二指段(3)另一端中部开设有第二限位卡槽(4),所述指尖段(5)一端活动卡合在第二限位卡槽(4)内,指尖段(5)两侧端在第二限位卡槽(4)内均固定安装有第九齿轮轴(24),第九齿轮轴(24)均通过其中部的轴杆插设在第一限位卡槽(2)内壁上,所述第一指段(1)另一端设置有伺服电机(7),伺服电机(7)的输出轴插设在第一指段(1)内部,伺服电机(7)的输出轴表面在第一指段(1)内部固定套设有第一齿轮轴(8),所述第一指段(1)内壁在第一齿轮轴(8)上方固定安装有滑杆(9),所述滑杆(9)表面活动套设有套管(10),套管(10)两段分别固定安装有第二齿轮轴(11)和第三齿轮轴(12),所述第一齿轮轴(8)与第二齿轮轴(11)啮合,所述第一指段(1)内部底表面中部固定安装有第一挡板(13),第一挡板(13)上端活动插设有第一插杆(14),第一插杆(14)表面位于第三齿轮轴(12)下方固定套设第一凸型齿轮轴(15)...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨东岳,
申请(专利权)人:盘锦伊艾克斯机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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