一种筋式手指单元制造技术

本实用新型专利技术公开了一种筋式手指单元，包括舵机板，所述舵机板上端焊接舵机装置，舵机板右上端活动连接手指，所述舵机装置包括直线舵机、方形管柱和橡皮筋，舵机板上表面固定直线舵机，直线舵机右侧紧密贴合方形管柱，方形管柱焊接于直线舵机的上端表面，方形管柱上缠绕橡皮筋的一端，橡皮筋的另一端与手指连接。本筋式手指单元，各个指节间设计有角度弯曲设计，指节一端设计成3/4圆弧结构实现手指弯曲角度控制，直线舵机固定于舵机板通过橡皮筋驱动手指组成手指单元动力部分，直线舵机往复运动与各指节间扭簧配合，实现弯曲、伸直，结构简单，易于装配，降低成本。降低成本。降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种筋式手指单元


[0001]本技术涉及机械仿生
，具体为一种筋式手指单元。

技术介绍

[0002]随着自动化设备应用领域的不断扩大，现代社会工业生产中，一些有规律的操作工序，特别是劳动强度大的、对操作者的身体健康存在威胁的工序中，机械手得到了广泛的应用，机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景，机械手可应用于汽车、船舶、飞机、卫星、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业，通过机械手的应用，可以降低工作人员的使用数量，提高生产的效率和作业质量的可靠性，具有广阔的应用前景。在机器人手指方面，已经有很多种类结构的手指，但都存在着共同的问题，结构复杂，控制复杂，外观完全按着人类手指外形几乎没有，不能够完全置入仿形人手内。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种筋式手指单元，具有本筋式手指单元，各个指节间设计有角度弯曲设计，指节一端设计成3/4圆弧结构实现手指弯曲角度控制，直线舵机固定于舵机板通过橡皮筋驱动手指组成手指单元动力部分，直线舵机往复运动与各指节间扭簧配合，实现弯曲、伸直，结构简单，易于装配，降低成本，可以解决现有技术中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种筋式手指单元，包括舵机板，所述舵机板上端焊接舵机装置，舵机板右上端活动连接手指；
[0005]所述舵机装置包括直线舵机、方形管柱和橡皮筋，舵机板上表面固定直线舵机，直线舵机右侧紧密贴合方形管柱，方形管柱焊接于直线舵机的上端表面，方形管柱上缠绕橡皮筋的一端，橡皮筋的另一端与手指连接；
>[0006]所述手指包括指根、固定基座A、扭簧、第一指节、第二指节、第三指节、固定基座B、轴承和固定基座C，指根通过贯穿的螺丝与方形管柱固定于舵机板的右上端，指根上部焊接固定基座A，指根右侧安装扭簧，指根活动连接第一指节，第一指节的上部焊接固定基座B，第一指节的另一侧通过轴承活动连接第二指节，第二指节上部焊接固定基座C，第二指节右侧活动连接第三指节。
[0007]优选的，所述所述固定基座A的体积大于固定基座B的体积，固定基座B的体积大于固定基座C的体积。
[0008]优选的，所述橡皮筋的端口贯穿固定基座A和固定基座B缠绕在固定基座C上。
[0009]优选的，所述第一指节、第二指节、第三指节和指根分别安装扭簧，扭簧贯穿轴承活动。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0011]本筋式手指单元，各个指节间设计有角度弯曲设计，指节一端设计成3/4圆弧结构实现手指弯曲角度控制，直线舵机固定于舵机板通过橡皮筋驱动手指组成手指单元动力部分，直线舵机往复运动与各指节间扭簧配合，实现弯曲、伸直，结构简单，易于装配，降低成
本。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构示意图；
[0013]图2为本技术的舵机装置结构图；
[0014]图3为本技术的手指结构示意图；
[0015]图4为本技术的指节结构示意图；
[0016]图5为本技术的指节细节图。
[0017]图中：1、舵机板；2、舵机装置；21、直线舵机；22、方形管柱；23、橡皮筋；3、手指；31、指根；32、固定基座A；33、扭簧；34、第一指节；35、第二指节；36、第三指节；37、固定基座B；38、轴承；39、固定基座C。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1，一种筋式手指单元，包括舵机板1，舵机板1上端焊接舵机装置2，舵机板1右上端活动连接手指3。
[0020]请参阅图2，舵机装置2包括直线舵机21、方形管柱22和橡皮筋23，舵机板1上表面固定直线舵机21，直线舵机21右侧紧密贴合方形管柱22，方形管柱22焊接于直线舵机21的上端表面，方形管柱22上缠绕橡皮筋23的一端，橡皮筋23的另一端与手指3连接，直线舵机21固定于舵机板1通过橡皮筋23驱动手指3，组成手指3单元动力部分。
[0021]请参阅图3-5，手指3包括指根31、固定基座A32、扭簧33、第一指节34、第二指节35、第三指节36、固定基座B37、轴承38和固定基座C39，指节需要设计阶梯轴结构，用于装配扭簧33和固定轴承38，指根31通过贯穿的螺丝与方形管柱22固定于舵机板1的右上端，指根31上部焊接固定基座A32，指根31右侧安装扭簧33，指根31活动连接第一指节34，第一指节34的上部焊接固定基座B37，第一指节34的另一侧通过轴承38活动连接第二指节35，第二指节35上部焊接固定基座C39，固定基座A32的体积大于固定基座B37的体积，固定基座B37的体积大于固定基座C39的体积，第二指节35右侧活动连接第三指节36，各个指节间设计有角度弯曲设计，指节一端设计成3/4圆弧结构实现手指3弯曲角度控制，第一指节34、第二指节35、第三指节36和指根31分别安装扭簧33，通过轴承38活动连接，橡皮筋23的端口贯穿固定基座A32和固定基座B37缠绕在固定基座C39上，直线舵机21往复运动与各指节间扭簧33配合，实现弯曲、伸直。
[0022]综上所述，本筋式手指单元，各个指节间设计有角度弯曲设计，指节一端设计成3/4圆弧结构实现手指3弯曲角度控制，直线舵机21固定于舵机板1通过橡皮筋23驱动手指3，组成手指3单元动力部分，直线舵机21往复运动与各指节间扭簧33配合，实现弯曲、伸直，结构简单，易于装配，降低成本。
[0023]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0024]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筋式手指单元，包括舵机板(1)，其特征在于：所述舵机板(1)上端焊接舵机装置(2)，舵机板(1)右上端活动连接手指(3)；所述舵机装置(2)包括直线舵机(21)、方形管柱(22)和橡皮筋(23)，舵机板(1)上表面固定直线舵机(21)，直线舵机(21)右侧紧密贴合方形管柱(22)，方形管柱(22)焊接于直线舵机(21)的上端表面，方形管柱(22)上缠绕橡皮筋(23)的一端，橡皮筋(23)的另一端与手指(3)连接；所述手指(3)包括指根(31)、固定基座A(32)、扭簧(33)、第一指节(34)、第二指节(35)、第三指节(36)、固定基座B(37)、轴承(38)和固定基座C(39)，指根(31)通过贯穿的螺丝与方形管柱(22)固定于舵机板(1)的右上端，指根(31)上部焊接固定基座A(32)，指根(31)右侧安装扭簧(33)，指...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：盘锦伊艾克斯机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：