一种多自由度机械仿生手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度机械仿生手，包括小臂，所述小臂上端安装手腕，手腕上部固定手掌，手掌顶端右侧活动连接拇指，手掌顶端的拇指旁边铰链四指，所述手腕包括连接骨、腕骨、支撑架和木板，连接骨的一端活动连接小臂，连接骨与腕骨活动连接，腕骨通过焊接与支撑架固定，腕骨上端固定木板与手掌连接。本多自由度机械仿生手，拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本。降低成本。降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械仿生手


[0001]本技术涉及机械仿生
，具体为一种多自由度机械仿生手。

技术介绍

[0002]机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。仿生手最早是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，作为一项研究项目的一部分，看起来和动起来就像真手一样。之后，世界第一家“仿生手”工厂――触摸仿生公司在英国苏格兰正式成立，并开始为客户量身定做这种假手。如今经过改进的仿生手采用了最前沿的电子和机械技术，并由高强度的塑料制成，此轻便手首次成了世界新一代假肢产品。在机器人手指方面，已经有很多种类结构的手指，其核心技术是自主研发的机器传感器让人脑信号传到机器仿生手，从而让机器手可以仿人手灵活活动。这样上肢残障人士的日常生活得到了很大改善，并能够像其他人一样寻求职业发展，但是外观完全按着人类手指外形几乎没有，现有手指不适合仿生人的应用，活动范围小，结构复杂，成本也高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种多自由度机械仿生手，具有拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本的优点，可以解决现有技术中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多自由度机械仿生手，包括小臂，所述小臂上端安装手腕，手腕上部固定手掌，手掌顶端右侧活动连接拇指，手掌顶端的拇指旁边铰链四指；
[0005]所述手腕包括连接骨、腕骨、支撑架和木板，连接骨的一端活动连接小臂，连接骨的另一端与腕骨活动连接，腕骨通过焊接与支撑架固定，腕骨上端固定木板与手掌连接；
[0006]所述拇指包括第一关节A、第二关节A和小圆球A，小圆球A一端活动连接手掌，小圆球A另一端上方安装第一关节A和第二关节A，第一关节A、第二关节A和小圆球A之间通过插销活动连接；
[0007]所述四指包括第一关节B、第二关节B、第三关节和小圆球B，手掌顶端通过铰链与小圆球B连接，小圆球B通过插销与第一关节B、第二关节B和第三关节活动连接。
[0008]优选的，所述手掌顶端右侧固定小圆球A，小圆球A在手掌上活动。
[0009]优选的，所述连接骨的直径小于小臂凹槽的直径，连接骨在小臂凹槽内活动。
[0010]优选的，所述第一关节B的直径小于第二关节B的直径，第二关节B的直径小于第三关节的直径。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]本多自由度机械仿生手，拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指
关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本。
附图说明
[0013]图1为本技术的机械手结构示意图；
[0014]图2为本技术的腕部结构示意图；
[0015]图3为本技术的机械手内部剖面图；
[0016]图4为本技术的手指剖面图。
[0017]图中：1、小臂；2、手腕；21、连接骨；22、腕骨；23、支撑架；24、木板；3、手掌；4、拇指；41、第一关节A；42、第二关节A；43、小圆球A；5、四指；51、第一关节B；52、第二关节B；53、第三关节；54、小圆球B。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1，一种多自由度机械仿生手，包括小臂1，小臂1上端安装手腕2，手腕2上部固定手掌3，实现手部的旋转、弯曲自由度，手掌3顶端右侧活动连接拇指4，手掌3顶端的拇指4旁边铰链四指5。
[0020]请参阅图2，手腕2包括连接骨21、腕骨22、支撑架23和木板24，连接骨21的一端活动连接小臂1，连接骨21的直径小于小臂1凹槽的直径，连接骨21在小臂1凹槽内活动，连接骨21的另一端与腕骨22活动连接，腕骨22通过焊接与支撑架23固定，形成一个整体，腕骨22上端固定木板24与手掌3连接，实现手腕2的转动。
[0021]请参阅图3-4，拇指4包括第一关节A41、第二关节A42和小圆球A43，小圆球A43一端活动连接手掌3，手掌3顶端右侧固定小圆球A43，小圆球A43在手掌3上活动，小圆球A43另一端上方安装第一关节A41和第二关节A42，第一关节A41、第二关节A42和小圆球A43之间通过插销活动连接，第一关节A41带动第二关节A42活动旋转，第二关节A42围绕小圆球A43活动弯曲，四指5包括第一关节B51、第二关节B52、第三关节53和小圆球B54，手掌3顶端通过铰链与小圆球B54连接，小圆球B54通过插销与第一关节B51、第二关节B52和第三关节53活动连接，第一关节B51围绕第二关节B52活动弯曲，第二关节B52围绕第三关节53活动弯曲，第三关节53围绕小圆球B54活动弯曲，第一关节B51的直径小于第二关节B52的直径，第二关节B52的直径小于第三关节53的直径，拇指4及四指5各手指关节间通过转动连接实现手指根部的转动。
[0022]综上所述，本多自由度机械仿生手，拇指4根部采用球面高副连接固定于手掌3，实现拇指4根部的弯曲，摆动等自由活动，四指5分别采用转动副铰接与手掌3，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本。
[0023]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0024]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械仿生手，包括小臂(1)，其特征在于：所述小臂(1)上端安装手腕(2)，手腕(2)上部固定手掌(3)，手掌(3)顶端右侧活动连接拇指(4)，手掌(3)顶端的拇指(4)旁边铰链四指(5)；所述手腕(2)包括连接骨(21)、腕骨(22)、支撑架(23)和木板(24)，连接骨(21)的一端活动连接小臂(1)，连接骨(21)的另一端与腕骨(22)活动连接，腕骨(22)通过焊接与支撑架(23)固定，腕骨(22)上端固定木板(24)与手掌(3)连接；所述拇指(4)包括第一关节A(41)、第二关节A(42)和小圆球A(43)，小圆球A(43)一端活动连接手掌(3)，小圆球A(43)另一端上方安装第一关节A(41)和第二关节A(42)，第一关节A(41)、第二关节A(42)和小圆球A(43)之间通过插销...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：盘锦伊艾克斯机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：