一种筋式手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种筋式手臂，包括小臂连接头、小臂和手部，所述小臂连接头与小臂的后端相连接，小臂的前端与手部末端相连接。本筋式手臂，通过手腕连接小臂形成整个结构，实现各个手指的弯曲及手腕的摆动，结构简单，装配方便，运动灵活，解决受手部尺寸小动力电机布置难问题。布置难问题。布置难问题。

【技术实现步骤摘要】
一种筋式手臂


[0001]本技术涉及机械手臂
，具体为一种筋式手臂。

技术介绍

[0002]机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。机器人手部作为机器人研发的重要部件，受到手部尺寸小，不易实现等尺寸仿生手的设计，有时为实现动作，需要定制关节电机，或者直线舵机，成本较高，研发周长期，不利于生产，基于此，提出一种筋式手臂。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种筋式手臂，具有结构简单，装配方便，运动灵活，小动力电机便于布置的优点，解决了现有技术中成本较高的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种筋式手臂，包括小臂连接头、小臂和手部，所述小臂连接头与小臂的后端相连接，小臂的前端与手部末端相连接。
[0005]优选的，所述小臂包括舵机支架、手指舵机、线轮、指筋、导管、手腕舵机支架、两孔固定座和三孔固定座，小臂连接头插接在手指舵机上，舵机支架加装在手指舵机的外侧，线轮安装在舵机支架的外侧，指筋安装在线轮的下端；所述两孔固定座和三孔固定座固定安装在舵机支架的下端，导管穿过两孔固定座以及三孔固定座；所述手指舵机的下端安装有手腕支架，手腕支架上安装有手腕舵机；所述手腕支架的内部加装有连接柱，连接柱的底端安装有手腕轴，手腕轴的前端安装有手腕；所述手腕支架的侧端安装有主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合，传动齿轮与从动齿轮啮合。
[0006]优选的，所述手部包括手背、压板、拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元；所述手背与手腕的前端固定连接，压板固定安装在手背上，拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元依照手背俯向从右向左的顺序依次安装在手背上。
[0007]优选的，所述导管为五根，导管集束在手腕轴内，与前端的拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元相连。
[0008]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本筋式手臂，通过手腕连接小臂形成整个结构，实现各个手指的弯曲及手腕的摆动，结构简单，装配方便，运动灵活，解决受手部尺寸小动力电机布置难问题。
附图说明
[0009]图1为本技术的整体结构示意图；
[0010]图2为本技术的左视图；
[0011]图3为本技术的统一视图；
[0012]图4为本技术的手部结构示意图；
[0013]图5为本技术的小臂连接头结构示意图。
[0014]图中：1、小臂连接头；2、小臂；201、舵机支架；202、手指舵机；203、线轮；204、指筋；
205、导管；206、手腕舵机；207、手腕舵机支架；208、手腕支架；209、主动齿轮；210、传动齿轮；211、连接柱；212、从动齿轮；213、手腕轴；214、手腕；215、两孔固定座；216、三孔固定座；3、手部；301、手背；302、压板；303、拇指单元；304、食指单元；305、中指单元；306、无名指单元；307、小指单元。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]请参阅图1-5，一种筋式手臂，包括小臂连接头1、小臂2和手部3，小臂连接头1与小臂2的后端相连接，小臂2的前端与手部3末端相连接。
[0017]其中：小臂2包括舵机支架201、手指舵机202、线轮203、指筋204、导管205、手腕舵机支架207、两孔固定座215和三孔固定座216，小臂连接头1插接在手指舵机202上，舵机支架201加装在手指舵机202的外侧，线轮203安装在舵机支架201的外侧，指筋204安装在线轮203的下端；两孔固定座215和三孔固定座216固定安装在舵机支架201的下端，导管205穿过两孔固定座215以及三孔固定座216；手指舵机202的下端安装有手腕支架208，手腕支架208上安装有手腕舵机206；手腕支架208的内部加装有连接柱211，连接柱211的底端安装有手腕轴213，手腕轴213的前端安装有手腕214；手腕支架208的侧端安装有主动齿轮209、传动齿轮210和从动齿轮212，主动齿轮209与传动齿轮210啮合，传动齿轮210与从动齿轮212啮合。
[0018]其中：手部3包括手背301、压板302、拇指单元303、食指单元304、中指单元305、无名指单元306和小指单元307；手背301与手腕214的前端固定连接，压板302固定安装在手背301上，拇指单元303、食指单元304、中指单元305、无名指单元306和小指单元307依照手背301俯向从右向左的顺序依次安装在手背301上。
[0019]其中：导管205为五根，导管205集束在手腕轴213内，与前端的拇指单元303、食指单元304、中指单元305、无名指单元306和小指单元307相连。
[0020]该筋式手臂，由导管205穿入控制线路，贯穿手腕轴213与前端的拇指单元303、食指单元304、中指单元305、无名指单元306和小指单元307相连，用以控制拇指单元303、食指单元304、中指单元305、无名指单元306和小指单元307的动作，主动齿轮209转动带动传动齿轮210转动，传动齿轮210转动带动从动齿轮212转动，从动齿轮212的输出端与手腕214相连，从而带动手腕214转动。
[0021]综上所述：本筋式手臂，通过手腕214连接小臂2形成整个结构，实现各个手指的弯曲及手腕214的摆动，结构简单，装配方便，运动灵活，解决受手部3尺寸小动力电机布置难问题。
[0022]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筋式手臂，包括小臂连接头(1)、小臂(2)和手部(3)，其特征在于：所述小臂连接头(1)与小臂(2)的后端相连接，小臂(2)的前端与手部(3)末端相连接。2.根据权利要求1所述的一种筋式手臂，其特征在于：所述小臂(2)包括舵机支架(201)、手指舵机(202)、线轮(203)、指筋(204)、导管(205)、手腕舵机支架(207)、两孔固定座(215)和三孔固定座(216)，小臂连接头(1)插接在手指舵机(202)上，舵机支架(201)加装在手指舵机(202)的外侧，线轮(203)安装在舵机支架(201)的外侧，指筋(204)安装在线轮(203)的下端；所述两孔固定座(215)和三孔固定座(216)固定安装在舵机支架(201)的下端，导管(205)穿过两孔固定座(215)以及三孔固定座(216)；所述手指舵机(202)的下端安装有手腕支架(208)，手腕支架(208)上安装有手腕舵机(206)；所述手腕支架(208)的内部加装有连接柱(211)，连接柱(211)的底端安装有手腕轴(213)，手腕轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东岳，
申请(专利权)人：盘锦伊艾克斯机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：