一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手爪装置技术领域，具体公开了一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器。本实用新型专利技术提供的夹持器包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。手指模块与锻件直接接触，实现抓取功能。支撑模块是夹持器的结构框架，该模块连接着手指模块以及法兰连接模块，使得传动模块能够在支撑模块的支撑下有效的传递动能。该机械手爪装置，通过对称二指结构的长、短指配合使用，短指将锻件从模具中撬取，长指随着横梁初锻件抬起的角度逐渐与短指进行合拢，最终使得夹持器完全加紧锻件并移出模锻床。为安全起见，待模具取出时，夹持器将旋转180

【技术实现步骤摘要】
一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器


[0001]本技术涉及机器人或者其他自动机械执行机构领域，特别涉及一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器。

技术介绍

[0002]夹持器是工业机器人末端操作必不可少的部分。作为一种末端夹持器，除了专业的机械抓手外，还需根据特定的岗位和装置进行更改，根据特定的作业工作面，设计一款适用于工作面的末端夹持器是非常必要的。在锻造的工作面，具有撬取和码放锻件能力的夹持器显然比普通机械手夹取更加安全和准确。除了按照模具和锻件的特定位置外，从模具中夹取锻件，而且不会对模具中锻件造成伤害，对夹持器有非常高的要求，而目前能适合模具锻件的工作场景进行夹取和码放锻件的末端夹持器少之又少。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提出一种具有撬取和码放能力的夹持器，根据设计结构对模具中的锻件进行撬取，随后进行夹取和码放，具有高效、安全的特点。
[0004]本技术的技术方案是：
[0005]一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器，其夹持器分成四个模块，包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器，其特征是，所述夹持器分成四个模块，包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块；所述手指模块、传动模块、法兰连接模块直接或间接的安装在所述支撑模块上；所述手指模块包括：长指关节(1)、短指关节(2)、“Y型”指关节(3)、辅助约束块(4)、指关节连接块(5)、包络指内关节(6)、包络指外关节(7)以及螺钉(8)、销钉(9)；其中，长指关节(1)位于所述夹持器的前端上方，短指关节(2)位于所述手指模块的前端下方；所述支撑模块包括：支撑板外壳(10)、支撑板连接板(11)、内支撑板(12)和外支撑板(13)；其中，内支撑板(12)和外支撑板(13)直接与手指模块相连接；支撑板连接板(11)连接内支撑板(12)和外支撑板(13)；所述传动模块是由驱动模块单元及传动块单元组成，包括驱动模块单元(14)、杆套(15)、传动块连杆(16)和传动块(17)；其中，传动块(17)与手指模块的包络指外关节(7)构成曲柄滑块结构，两个单元进行槽口配合，传动块连杆(16)通过螺钉紧固连接。2.根据权利要求1所述的具有撬取和...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯学文，徐义洋，汪爱明，杨杰，程晓涵，孟国营，夏云，何宝梅，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：新型
国别省市：