车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

一种车辆控制系统，其具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；自动驾驶控制部，其执行包括自动地进行本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式，且基于由识别部识别出的周边状况，来切换执行的驾驶模式；通信部，其向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是通过自动驾驶控制部基于由识别部识别出的周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与切换地点相关的信息而导出的地点；以及信息提供部，其在本车辆接近由通信部接收到的与特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方的技术(以下称作自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而公开了如下技术：以规定的标准控制模式、或者与标准控制模式不同的特定控制模式中的任一控制模式来执行自动驾驶控制(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-89801号公报专利技术要解决的课题自动驾驶的模式切换、或者从自动驾驶向手动驾驶的切换有时在车辆乘客的未意料的时机产生。此时，即便车辆乘客知道产生了切换的情况，有时也无法采取避免该切换的行动。
技术实现思路
本专利技术是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，能够预先向车辆乘客报告自动驾驶的切换多的特定地点的信息，使车辆乘客采取各种行动。用于解决课题的方案技术方案1所述的专利技术为车辆控制系统，其具备，识别部，其识别本车辆的周边状况；自动驾驶控制部，其执行包括自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式，且基于由所述识别部识别出的所述周边状况，来切换执行的驾驶模式；通信部，其向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从所述外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是通过所述自动驾驶控制部基于由所述识别部识别出的所述周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息而导出的地点；以及信息提供部，其在所述本车辆接近由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。技术方案2所述的专利技术在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述自动驾驶控制部基于由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息，来切换执行的驾驶模式。技术方案3所述的专利技术在技术方案1或2所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备地图编辑部，该地图编辑部将由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的位置信息向地图信息追加。技术方案4所述的专利技术在技术方案1或2所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述外部装置基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息来导出所述特定地点的位置，并将导出的所述特定地点的位置信息向所述外部装置保持的地图信息追加，由所述通信部接收的与所述特定地点相关的信息是对所述外部装置保持的地图信息中的一部分或全部追加了所述特定地点的位置信息的信息。技术方案5所述的专利技术在技术方案1至3中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，与所述切换地点相关的信息包括表示各个所述车辆在各个所述切换地点是否进行了所述驾驶模式的切换的信息，所述外部装置在各所述切换地点导出基于对所述驾驶模式的切换的有无进行统计后的数值而得到的指标，将在各所述切换地点导出的指标超过阈值的地点决定为特定地点，并将与决定出的所述特定地点相关的信息向所述通信部发送。技术方案6所述的专利技术为车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；执行包括自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式；基于所述识别出的所述周边状况来切换执行的驾驶模式；向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从所述外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是基于所述识别出的所述周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息而导出的地点；以及在所述本车辆接近所述接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。技术方案7所述的专利技术为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；执行包括自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式；基于所述识别出的所述周边状况来切换执行的驾驶模式；向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从所述外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是基于所述识别出的所述周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息而导出的地点；以及在所述本车辆接近所述接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。专利技术效果根据技术方案1、3～7所述的专利技术，能够预先向车辆乘客报告自动驾驶的切换多的特定地点的信息，使车辆乘客采取各种行动。根据技术方案2所述的专利技术，在能够继续进行自动驾驶的程度大的模式的状况下，通过参照特定地点的位置信息，从而能够在到达特定地点之前预先向自动驾驶的程度小的模式切换，因此能够使车辆乘客具有余地而采取各种行动。附图说明图1是示意性地表示包括实施方式中的车辆控制系统在内的通信系统1的整体结构的图。图2是表示本车辆M的构成要素的图。图3是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。图4是HMI70的结构图。图5是表示由本车位置识别部140识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。图6是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图7是表示轨道生成部146的结构的一例的图。图8是表示由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的一例的图。图9是通过轨道点K表现由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的图。图10是表示车道变更目标位置TA的图。图11是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。图12是表示HMI控制部170的结构的一例的图。图13是表示不同模式可否操作信息188的一例的图。图14是表示各车辆模式切换信息的一例的图。图15是表示追加了特定地点的位置信息的高精度地图信息MI的一例的图。图16是表示由车辆控制系统100进行的处理的流程的一例的流程图。图17是表示实施方式中的服务器装置300的结构的一例的图。图18是表示模式切换频率信息334的一例的图。图19是表示模式切换频率信息334的映射的一例的图。图20是表示模式切换频率信息334的映射的另一例的图。图21是表示由服务器装置300进行的处理的流程的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。图1是示意性地表示包括实施方式中的车辆控制系统在内的通信系统1的整体结构的图。通信系统1例如具备搭载于各车辆的车辆控制系统100-1～100-n和服务器装置300。以下，在不特别区分车辆控制系统100-1～100-n的情况下，仅简称作车辆控制系统100来进行说明。车辆控制系统100例如经由无线基地站BS与服务器装置300进行通信。例如，在车辆控制系统100与无线基地站BS之间，进行利用了便携电话网等的无线通信，在无线基地站BS与服务器装置300之间，进行利用了WAN(WideAreaNetwork)等网络NW的有线通信。需要说明的是，也可以利用设置于道路端的路侧装置等来进行车辆控制系统100与服务器装置300之间的通信。图2是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆M)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；自动驾驶控制部，其执行包括自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式，且基于由所述识别部识别出的所述周边状况，来切换执行的驾驶模式；通信部，其向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从所述外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是通过所述自动驾驶控制部基于由所述识别部识别出的所述周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息而导出的地点；以及信息提供部，其在所述本车辆接近由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；自动驾驶控制部，其执行包括自动地进行所述本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶模式在内的多个驾驶模式，且基于由所述识别部识别出的所述周边状况，来切换执行的驾驶模式；通信部，其向外部装置发送与切换地点相关的信息，并且从所述外部装置接收与特定地点相关的信息，其中，所述切换地点是通过所述自动驾驶控制部基于由所述识别部识别出的所述周边状况而切换为自动驾驶的程度低的驾驶模式的地点，所述特定地点是基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息而导出的地点；以及信息提供部，其在所述本车辆接近由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的情况下，输出规定的信息。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述自动驾驶控制部基于由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息，来切换执行的驾驶模式。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备地图编辑部，该地图编辑部将由所述通信部接收到的与所述特定地点相关的信息所示的特定地点的位置信息向地图信息追加。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述外部装置基于从车辆收集到的与所述切换地点相关的信息来导出所述特定地点的位置，并将导出的所述特定地点的位置信息向所述外部装置保持的地图信息追加，由所述通信部接收的与所述特定地点相关的信息是对所述外部装置保持的地图信息中的一部分或全部追加了所述特定地点的位置信息的信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，与所述切换地点相关的信息包括表示各个所述车辆在各个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：波多野邦道，朝仓正彦，千尚人，阿部正明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP