一种机器人打磨系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人打磨系统，该机器人打磨系统包括机架、机器人、用于放置被加工工件的加工槽以及用于放置已加工工件或者待加工工件的物料架。其中，机器人安装在机架上，机器人的手臂的末端安装有机器人手爪，该机器人手爪配置有用于工件上下料的抓取机构以及至少一个打磨机，各打磨机上适于安装耗材。加工槽安装在机架上并靠近机器人设置，加工槽内设置有用于固定被加工工件的模具。本实用新型专利技术的机器人打磨系统不仅能够实现打磨以及上下料操作，而且其能够适于不同形状或尺寸的工件。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨系统
本技术涉及工业打磨
，尤其涉及一种机器人打磨系统。
技术介绍
打磨装置是现代工件加工过程中重要的加工设备之一，其功能主要是工件修边或表面打磨，使工件更光滑、流线性更好，提高工件质量。在打磨
，由于客户要求的打磨效率以及打磨精度越来越高，设备的打磨精度越来越好，设备的后续可使用价值越来越高，而现有的设备的单一性不能满足市场的要求，现有的打磨设备有的还需要人工上下料，有的设备只能处理单个工件，而且打磨设备仅用于对特定形状及要求的工件进行打磨加工，无法兼顾不同形状尺寸的工件，影响生产效率低。另外，现有的打磨设备中的机器人手爪占据的体积较大，不利于打磨设备的小型化设计。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机器人打磨系统，其不仅能够实现打磨以及上下料操作，而且其能够适于不同形状或尺寸的工件。本技术的目的采用如下技术方案实现：一种机器人打磨系统，包括：机架；机器人，所述机器人安装在所述机架上；所述机器人的手臂的末端安装有机器人手爪，所述机器人手爪配置有用于工件上下料的抓取机构以及至少一个打磨机，各所述打磨机上适于安装耗材；用于放置被加工工件的加工槽，所述加工槽安装在所述机架上并靠近所述机器人设置，所述加工槽内设置有用于固定被加工工件的模具；物料架，所述物料架安装在所述机架上并靠近所述加工槽设置。进一步地，所述机器人手爪包括：用于和所述机器人的手臂连接的连接轴；与所述连接轴连接的支撑架；可拆卸地安装于所述支撑架上的至少一个打磨机固定机构，各所述打磨机分别由所述打磨机固定机构固定；所述抓取机构安装在所述支撑架上。进一步地，所述支撑架上配置有至少一个安装板；各所述安装板上分别安装有所述打磨机固定机构；各所述打磨机固定机构包括：可拆卸地安装于所述安装板上的一对支板，所述一对支板相对设置且二者之间间隔预定距离；可拆卸地安装于所述一对支板上的一对夹板，所述一对夹板与所述安装板相对设置，所述一对夹板之间形成适于夹持所述打磨机的夹持口。进一步地，所述支撑架包括：相对设置的一对板材，所述连接轴与其中一个所述板材连接；连接在所述一对板材之间的连接柱；各所述安装板连接在所述一对板材的边沿处；所述一对板材的边沿处还连接有抓取连接板，所述抓取机构的抓取头部安装在所述抓取连接板上。进一步地，所述抓取机构为吸盘式抓取机构，所述吸盘式抓取机构包括相连接的吸盘和气管，所述吸盘形成所述抓取机构的抓取头部，所述气管依次穿设过所述支撑架的内腔和所述连接轴的中心孔以与负压系统连通。进一步地，所述耗材与各所述打磨机粘接，所述机架上还通过框架支撑有支撑板，所述支撑板上设置有用于去除所述打磨机上的耗材的去除机构，以及用于将耗材固定至所述打磨机上的至少一个更换机构，所述支撑板上还形成有用于承接被去除耗材的容纳槽，所述容纳槽靠近所述去除机构设置。进一步地，所述去除机构包括：支柱，所述支柱安装在所述支撑板上；安装在所述支柱上的第一夹片以及第二夹片；用于驱动所述第一夹片和所述第二夹片做相对运动的开合驱动机构，以使所述第一夹片和所述第二夹片适于夹持或者松开所述耗材。进一步地，各所述更换机构包括：由所述支撑板支撑的固定板；位于所述固定板上方并适于安装耗材的耗材放置板，与所述耗材放置板滑动配合的多个导向杆，以及驱动所述耗材放置板沿所述导向杆移动的伸缩动力机构。进一步地，所述固定板上开设有若干设定预定槽口长度的槽口，各所述导向杆与各所述槽口配合，各所述导向杆的顶端均配置有限位片。进一步地，还包括：安装于机架内的控制器，所述控制器用于控制所述机器人的手臂、所述抓取机构、所述开合驱动机构和所述伸缩动力机构的动作；所述机架上配置有操控面板，所述操控面板与所述控制器电连接。相比现有技术，本技术的有益效果在于：1、通过机器人的手臂的翻转，机器人手爪可以抓取物料，再翻转，可以打磨物料；可拆卸的耗材可以根据不同工件的需要更换不同的耗材，可适于不同形状或尺寸的工件，适用范围广。2、通过将耗材与打磨机粘接，可根据不同形状或尺寸的工件更换不同的耗材，可适于加工不同形状或尺寸的工件，适用范围广。附图说明图1为本技术实施例的一种机器人打磨系统的立体图；图2为图1所示的机器人打磨系统的分解图；图3为图1所示的机器人打磨系统中的机器人手爪的立体图；图4为图1所示的机器人打磨系统中的物料架、去除机构以及更换机构的立体图。图中：1、机架；11、框架；2、机器人；3、机器人手爪；31、支撑架；32、打磨机固定机构；33、打磨机；34、连接轴；35、吸盘式抓取机构；351、吸盘；4、加工槽；41、模具；5、物料架；6、去除机构；61、支撑板；62、支柱；63、第一夹片；64、第二夹片；65、开合驱动机构；66、夹持位置；7、更换机构；71、固定板；72、耗材放置板；73、导向杆；74、限位片；75、伸缩动力机构；8、容纳槽；9、操控面板。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。参见图1-图2，示出了本技术实施例提供的机器人打磨系统，该机器人打磨系统包括机架1、机器人2、用于放置被加工工件的加工槽4以及用于放置已加工工件或者待加工工件的物料架5。其中，机器人2安装在机架1上，机器人2的手臂的末端安装有机器人手爪3，该机器人手爪3配置有用于工件上下料的抓取机构以及至少一个打磨机33，各打磨机33上安装有可被去除的耗材。加工槽4安装在机架1上并靠近机器人2设置，加工槽4内设置有用于固定被加工工件的模具41，该模具41的形状与被加工工件的形状相适应。本技术实施例提供的机器人打磨系统，在打磨工作过程中，根据具体的加工工艺需求选择相应的面朝向工件。具体如下，由机器人2的手臂移动或旋转带动机器人手爪3，使机器人手爪3其中装有打磨机33的一面靠近加工槽4内的被加工工件，使打磨机33接触被加工工件并打磨抛光被加工工件，实现打磨操作。在自动上下料过程中，通过机器人2的手臂带动机器人手爪3翻转至安装有抓取机构的一面并靠近工件，对准工件进行抓取动作，实现上下料操作。另外，通过在各打磨机33上可拆卸地安装有耗材，可根据不同形状或尺寸的工件更换不同的耗材，可适于加工不同形状或尺寸的工件，适用范围广。参见图3，优选地，机器人手爪3包括连接轴34、支撑架31、至少一个打磨机固定机构32以及抓取机构。其中，连接轴34用于和机器人2的手臂连接，支撑架31与连接轴34连接，各打磨机固定机构32可拆卸地安装于支撑架31上，各打磨机固定机构32内均安装有打磨机33。抓取机构安装在支撑架31上并用于产品上下料。优选地，支撑架31上配置有至少一个安装板，各安装板上分别安装有打磨机固定机构32。可以理解，安装板的个数优选地与打磨机固定机构32的个数相适应。各打磨机固定机构32包括一对支板以及一对夹板，其中，一对支板通过第一螺栓可拆卸地安装于各安装板上，该一对支板相对设置且二者之间间隔预定距离，以实现从侧面限定打磨机33的安装位置，并与安装板之间留出打磨机33的容置空间，还能够防止打磨机33在打磨过程中发生不期望的侧向窜动，影响打磨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：机架；机器人，所述机器人安装在所述机架上；所述机器人的手臂的末端安装有机器人手爪，所述机器人手爪配置有用于工件上下料的抓取机构以及至少一个打磨机，各所述打磨机上适于安装耗材；用于放置被加工工件的加工槽，所述加工槽安装在所述机架上并靠近所述机器人设置，所述加工槽内设置有用于固定被加工工件的模具；物料架，所述物料架安装在所述机架上并靠近所述加工槽设置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：机架；机器人，所述机器人安装在所述机架上；所述机器人的手臂的末端安装有机器人手爪，所述机器人手爪配置有用于工件上下料的抓取机构以及至少一个打磨机，各所述打磨机上适于安装耗材；用于放置被加工工件的加工槽，所述加工槽安装在所述机架上并靠近所述机器人设置，所述加工槽内设置有用于固定被加工工件的模具；物料架，所述物料架安装在所述机架上并靠近所述加工槽设置。2.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述机器人手爪包括：用于和所述机器人的手臂连接的连接轴；与所述连接轴连接的支撑架；可拆卸地安装于所述支撑架上的至少一个打磨机固定机构，各所述打磨机分别由所述打磨机固定机构固定；所述抓取机构安装在所述支撑架上。3.如权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述支撑架上配置有至少一个安装板；各所述安装板上分别安装有所述打磨机固定机构；各所述打磨机固定机构包括：可拆卸地安装于所述安装板上的一对支板，所述一对支板相对设置且二者之间间隔预定距离；可拆卸地安装于所述一对支板上的一对夹板，所述一对夹板与所述安装板相对设置，所述一对夹板之间形成适于夹持所述打磨机的夹持口。4.如权利要求3所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述支撑架包括：相对设置的一对板材，所述连接轴与其中一个所述板材连接；连接在所述一对板材之间的连接柱；各所述安装板连接在所述一对板材的边沿处；所述一对板材的边沿处还连接有抓取连接板，所述抓取机构的抓取头部安装在所述抓取连接板上。5.如权利要求4所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述抓取机构为吸盘式抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华东，
申请(专利权)人：东莞市山克斯智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44