车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

本发明专利技术提供一种车辆控制系统，其具备：周边状态检测部，其检测本车辆的周边状态；第一行驶支援部，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方以使本车辆沿着直至目的地的路径行驶的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有在自动转向机构中检测出异常时一边对转向施加限制一边继续进行自动驾驶的车辆用行驶控制装置(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-76964号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，存在不能适当地控制车辆且给车辆乘客带来不适感的情况。
技术实现思路
本专利技术是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够减少给车辆乘客带来的不适感的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其具备：周边状态检测部(130、210、212)，其检测本车辆的周边状态；第一行驶支援部(120)，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部(250)，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，且在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部(200)，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。技术方案2所述的专利技术在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，所述第二行驶支援部实施在判定为是所述规定的状态的时间点下由所述第一行驶支援部开始了的控制或预定开始的控制中的、所述第二行驶支援部能够基于所述周边状态检测部的检测结果来实施的驾驶的支援。技术方案3所述的专利技术在技术方案2所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在基于判定为是所述规定的状态的时间点下的所述周边状态检测部的检测结果而识别出所述本车辆要从第一车道向第二车道移动时，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。技术方案4所述的专利技术在技术方案3所述的车辆控制系统的基础上，其中，在向所述第二车道进行的车道变更完成了的情况下，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以使所述本车辆维持在所述第二车道上行驶。技术方案5所述的专利技术在技术方案1至4中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在基于判定为是所述规定的状态的时间点下的所述周边状态检测部的检测结果而未识别出所述本车辆要从第一车道向第二车道移动时，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以免所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。技术方案6所述的专利技术在技术方案1至5中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在由所述周边状态检测部检测出所述本车辆的行进方向上的障碍物时，所述第二行驶支援部使所述本车辆减速或停止。技术方案7所述的专利技术在技术方案1至6中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，在从由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的时间点起到转变为通过车辆乘客的操作进行的车辆控制为止的期间，所述第二行驶支援部使和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制完成。技术方案8所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其具备：周边状态检测部(130、210、212)，其检测本车辆的周边的状态；第一行驶支援部(120)，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部(250)，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，且在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部(200)，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，执行在判定为是所述规定的状态的时间点下由所述第一行驶支援部开始了的控制或预定开始的控制中的能够继续的控制。技术方案9所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其具备：周边状态检测部(130、210、212)，其检测本车辆的周边的状态；第一行驶支援部(120)，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部(250)，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，且在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部(200)，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在从由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的时间点起到转变为通过车辆乘客的操作进行的车辆控制为止的期间，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。技术方案10所述的专利技术为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：监视第一行驶支援部是否为规定的状态，在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作，所述第一行驶支援部参照检测本车辆的周边状态的周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；以及基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，在通过所述监视而判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。技术方案11所述的专利技术为车辆控制程序，其使车载计算机进行如下处理：监视第一行驶支援部是否为规定的状态，在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作，所述第一行驶支援部参照检测本车辆的周边状态的周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；以及基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，在通过所述监视而判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。专利技术效果根据技术方案1、10及11所述的专利技术，车辆控制系统在由监视部判定为第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和本车辆与车道的关系对应的转向控制，由此能够确保本车辆的行驶稳定性。其结果是，能够减少给车辆乘客带来的不适感。根据技术方案2所述的专利技术，车辆控制系统实施在判定为第一行驶支援部是规定的状态的时间点下开始了的控制或预定开始的控制中的、第二行驶支援部能够基于周边状态检测部的检测结果来实施的驾驶的支援，由此能够减少因在判定为是规定的状态的时间点切换支援而产生的对车辆乘客带来的不适感。根据技术方案3所述的专利技术，车辆控制系统在基于判定为第一行驶支援部是规定的状态的时间点下的周边状态检测部的检测结果而识别出本车辆要从第一车道向第二车道移动的情况下，控制本车辆，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：周边状态检测部，其检测本车辆的周边状态；第一行驶支援部，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，且在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：周边状态检测部，其检测本车辆的周边状态；第一行驶支援部，其参照所述周边状态检测部的检测结果，至少对所述本车辆的加减速或转向进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；监视部，其监视所述第一行驶支援部是否为规定的状态，且在所述第一行驶支援部为规定的状态的情况下，限制所述第一行驶支援部的动作；以及第二行驶支援部，其基于所述周边状态检测部的检测结果来支援车辆乘客对所述本车辆的驾驶，且在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，进行和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，所述第二行驶支援部实施在判定为是所述规定的状态的时间点下由所述第一行驶支援部开始了的控制或预定开始的控制中的、所述第二行驶支援部能够基于所述周边状态检测部的检测结果来实施的驾驶的支援。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在基于判定为是所述规定的状态的时间点下的所述周边状态检测部的检测结果而识别出所述本车辆要从第一车道向第二车道移动时，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，在向所述第二车道进行的车道变更完成了的情况下，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以使所述本车辆维持在所述第二车道上行驶。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在基于判定为是所述规定的状态的时间点下的所述周边状态检测部的检测结果而未识别出所述本车辆要从第一车道向第二车道移动时，所述第二行驶支援部控制所述本车辆，以免所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，在由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的情况下，在由所述周边状态检测部检测出所述本车辆的行进方向上的障碍物时，所述第二行驶支援部使所述本车辆减速或停止。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，其中，在从由所述监视部判定为所述第一行驶支援部是规定的状态的时间点起到转变为通过车辆乘客的操作进行的车辆控制为止的期间，所述第二行驶支援部使和所述本车辆与车道的关系对应的转向控制完成。8.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：周边状态检测部，其检测本车辆的周边的状态；第一行驶支援部，其参照所述周...

【专利技术属性】
技术研发人员：朝仓正彦，雾生浩诚，大塚训，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP