【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制装置、控制方法和计算机可读取存储介质。
技术介绍
1、近年来，提供考虑了在交通参与者中尤为处于弱势立场的人们的可持续的运输系统的利用的努力正在开展。面向该目标的实现，正在致力于通过与自动驾驶技术相关的研究开发而更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。
2、以往，已知有使车辆自动地移动到规定的停车位并停车的自动停车控制。在专利文献1中记载了如下的车辆的驾驶支持装置：将在过去的停车时进行的驾驶操作与摄像头拍摄的图像相关联地存储于存储单元，若判定为在要新进行停车时的摄像头拍摄的图像与存储于存储单元的图像存在类似性，换言之，若在过去以相同的状态(同一场所)进行停车，则以按照存储的驾驶操作使车辆停车的方式进行控制。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2000-127851号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，在基于由摄像头拍摄的图像的类似性来判定是否是在过去利用过的停车位置的情况下，即使是在过去利用过的停车位置，当在过去的停车时的图像中未被拍摄的对象物在新的停车时被拍摄时，也有时判定为没有类似性。在该情况下，无论拍摄的对象物如何，都无法执行自动停车，因此也有时成为用户的负担。专利文献1未记载在与过去的停车时的图像不同的对象物被拍摄的情况下的控制处理。因此，关于这一点，现有技术存在改良的余地。
3、本专利技术的目的在于提供一种控制装置、控制方法和计算机可读
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术提供一种控制装置，其中，
6、所述控制装置具备：
7、外界识别部，其取得移动体的外界的识别数据；
8、自动驾驶控制部，其进行用于使所述移动体移动到目标位置的自动驾驶控制；
9、存储部，其存储与所述目标位置相关的目标位置信息；以及目标位置检测部，其基于所述识别数据来进行所述目标位置的检测，
10、所述自动驾驶控制部执行以下处理：
11、在检测出所述目标位置的情况下，
12、基于所述识别数据与所述目标位置信息的比较，执行判定是否能够进行所述移动体相对于所述目标位置的自身位置推定的第一判定处理，
13、在所述第一判定处理中能够进行所述自身位置推定的情况下，执行判定在所述目标位置的周边是否存在不包含于所述目标位置信息的物体目标的第二判定处理，
14、在所述第二判定处理中判定为存在所述物体目标的情况下，进行向所述移动体的用户询问是否需要执行向所述目标位置的所述自动驾驶控制的通知，
15、在所述第二判定处理中判定为不存在所述物体目标的情况下，执行所述自动驾驶控制。
16、本专利技术提供一种控制装置进行的控制方法，该控制装置：取得移动体的外界的识别数据；进行用于使所述移动体移动到目标位置的自动驾驶控制；存储与所述目标位置相关的目标位置信息；以及基于所述识别数据来进行所述目标位置的检测，其中，
17、所述控制方法使所述控制装置的处理器执行以下处理：
18、在检测出所述目标位置的情况下，
19、基于所述识别数据与所述目标位置信息的比较，执行判定是否能够进行所述移动体相对于所述目标位置的自身位置推定的第一判定处理，
20、在所述第一判定处理中能够进行所述自身位置推定的情况下，执行判定在所述目标位置的周边是否存在不包含于所述目标位置信息的物体目标的第二判定处理，
21、在所述第二判定处理中判定为存在所述物体目标的情况下，进行向所述移动体的用户询问是否需要执行向所述目标位置的所述自动驾驶控制的通知，
22、在所述第二判定处理中判定为不存在所述物体目标的情况下，执行所述自动驾驶控制。
23、本专利技术提供一种计算机可读取存储介质，其存储有控制装置的控制程序，该控制装置：取得移动体的外界的识别数据；进行用于使所述移动体移动到目标位置的自动驾驶控制；存储与所述目标位置相关的目标位置信息；以及基于所述识别数据来进行所述目标位置的检测，
24、所述控制程序用于使所述控制装置的处理器执行以下处理：
25、在检测出所述目标位置的情况下，
26、基于所述识别数据与所述目标位置信息的比较，执行判定是否能够进行所述移动体相对于所述目标位置的自身位置推定的第一判定处理，
27、在所述第一判定处理中能够进行所述自身位置推定的情况下，执行判定在所述目标位置的周边是否存在不包含于所述目标位置信息的物体目标的第二判定处理，
28、在所述第二判定处理中判定为存在所述物体目标的情况下，进行向所述移动体的用户询问是否需要执行向所述目标位置的所述自动驾驶控制的通知，
29、在所述第二判定处理中判定为不存在所述物体目标的情况下，执行所述自动驾驶控制。
30、专利技术效果
31、根据本专利技术的控制装置、控制方法和计算机可读取存储介质，能够提高将车辆自动驾驶控制到目标位置时的可用性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其中，
10.一种控制方法，其是控制装置的控制方法，其中，
11.一种计算机可读取存储介质，其存储有控制装置的控制程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，岩崎瞬，石川翔太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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