轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及移动体制造方法及图纸

本发明专利技术涉及轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及移动体，在交叉点转弯时以不与回避对象发生干扰的方式决定轨道。轨道生成装置生成表示移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。将移动体行驶的行驶区域中的轨道、移动目的地的行驶区域中的轨道分别以第一点列、第二点列输出，作为以第一点列内的点为起点且以第二点列内的点为终点的曲线，生成移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。基于由摄像机拍摄到的图像，估计或者检测应当回避行驶的回避区域，在回避区域与轨道间的距离小于既定距离的情况下，重新选择起点和终点中的至少一方来重新生成轨道信息，使得距离成为既定距离以上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及车辆等移动体。

技术介绍

1、近年，已知被称为超小型机动车(也被称为微型机动车)的、准乘人数为一人或两人程度的电动车辆。作为控制这样的车辆的行驶的技术，提出了如下技术：通过摄像机等来获取道路图像，并基于获取到的道路图像估计道路形状来控制行驶(例如参照专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2016-43837号公报

技术实现思路

1、专利技术所要解决的问题

2、但是，在专利文献1所记载的技术中，虽然能够进行沿着弯道行驶的控制，但是难以进行在交叉点右转或左转的控制。

3、本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，实现用于在位于行驶路径的交叉点安全地转弯的行驶控制。

4、用于解决问题的方案

5、为了实现上述目的，本专利技术具有如下结构。根据本专利技术的一方面，提供一种轨道生成装置，其生成轨道信息，所述轨道信息表示移动体从行驶的行驶区域向移动目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轨道生成装置，其生成轨道信息，所述轨道信息表示移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道，所述轨道生成装置的特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，<...

【技术特征摘要】

1.一种轨道生成装置，其生成轨道信息，所述轨道信息表示移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道，所述轨道生成装置的特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的轨道生...

【专利技术属性】
技术研发人员：相泽航辉，松永英树，若山凉至，白方健登，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：