车辆控制方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法和装置，涉及控制技术领域，该方法包括：当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，第一道路为设置有辅助节点的任一道路，根据控制信息，控制目标车辆切换为手动驾驶状态。本公开能够提前通知目标车辆前方的道路状况不适于自动驾驶状态，从而提高车辆驾驶的安全度。

Vehicle control method and device

The present disclosure relates to a vehicle control method and device, and relates to the control technical field. The method includes: when the target vehicle is in an automatic driving state, the control information transmitted by the auxiliary node is obtained, and the control information includes a control instruction for indicating that the first road is not suitable for automatic driving, and the first road is provided with an auxiliary section. Any road on the point, according to the control information, control the target vehicle to switch to the manual driving state. The disclosure can inform the target vehicle in advance that the road condition in front of the target vehicle is not suitable for the automatic driving state, thereby improving the driving safety of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和装置
本公开涉及控制
，具体地，涉及一种车辆控制方法和装置。
技术介绍
随着我国汽车保有量不断升高和电子控制技术的不断发展，人们在日常生活中使用汽车自动驾驶状态的机会中也越来越多。自动驾驶状态中的汽车在提供便利、智能服务的同时，也对汽车行驶的道路路况有一定的要求，现有技术中，是通过汽车上设置的各种传感器对当前行驶的道路路况，如果判断当前的道路路况不适于自动驾驶，则控制车辆停车或切换为手动驾驶状态，但由于传感器的感知范围和感知速度有限，会延迟车辆确定控制策略的时间，从而造成交通事故。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆控制方法和装置，用以解决由于车辆自身的传感器对道路路况感知的延迟，导致安全度降低的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，所述控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，所述第一道路为设置有所述辅助节点的任一道路；根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。可选的，所述控制信息还包括所述第一道路的道路信息，所述根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。可选的，所述根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：当所述目标车辆的行驶路径中包括所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；当所述目标车辆的行驶路径中不包括所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第一距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。可选的，所述根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：当所述目标车辆的行驶方向为靠近所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第二距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；当所述目标车辆的行驶方向为远离所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第二距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。可选的，所述辅助节点为与所述第一道路的距离小于或等于预设的第三距离阈值的路边单元、与所述第一道路的距离小于或等于预设的第四距离阈值的其他车辆、服务器中的至少一种；所述控制指令为所述路边单元，和/或所述其他车辆根据采集的路况信息确定的指令，或所述服务器根据所述路边单元，和/或所述其他车辆上传的所述路况信息确定的指令。根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块，用于当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，所述控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，所述第一道路为设置有所述辅助节点的任一道路；控制模块，用于根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。可选的，所述控制信息还包括所述第一道路的道路信息，所述控制模块用于：根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。可选的，所述控制模块包括：切换子模块，用于当所述目标车辆的行驶路径中包括所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；保持子模块，用于当所述目标车辆的行驶路径中不包括所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第一距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。可选的，所述控制模块包括：切换子模块，用于当所述目标车辆的行驶方向为靠近所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第二距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；保持子模块，用于当所述目标车辆的行驶方向为远离所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第二距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。可选的，所述辅助节点为与所述第一道路的距离小于或等于预设的第三距离阈值的路边单元、与所述第一道路的距离小于或等于预设的第四距离阈值的其他车辆、服务器中的至少一种；所述控制指令为所述路边单元，和/或所述其他车辆根据采集的路况信息确定的指令，或所述服务器根据所述路边单元，和/或所述其他车辆上传的所述路况信息确定的指令。通过上述技术方案，本公开在车辆为自动驾驶状态时，通过由辅助节点发送来的控制信息，来控制车辆切换为手动驾驶状态，其中，控制信息包括了用于指示道路不适于自动驾驶的控制指令。能够在车辆行驶至不适于自动驾驶的道路之前，提前通知车辆结束自动驾驶模式，使驾驶员接管车辆，从而提高车辆驾驶的安全度。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；图4是服务器、路边单元、其他车辆与目标车辆之间的通信示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。在介绍本公开提供的车辆控制方法和装置之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景为具有自动驾驶功能的车辆，车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他支持自动驾驶状态类型的机动车。在车辆行驶前方的道路附近，可以设置有辅助节点，辅助节点能够通过V2X(英文：VehicletoEverything，中文：车联网)与车辆进行通信，将控制信息发送给车辆，例如可以通过LTE-V(英文：LTE-Vehicle，中文：车间LTE)协议或DSRC(英文：DedicatedShortRangeCommunications，中文：专用短程通信技术)协议来实现，其中辅助节点可以是路边单元(英文：RoadsideUnit，简称：RSU)、行驶在该道路上的其他车辆或服务器等。图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：步骤101，当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，第一道路为设置有辅助节点的任一道路。举例来说，该方法应用于目标车辆，第一道路为设置有辅助节点的任一道路，辅助节点能够向目标车辆发送控制信息，控制信息中包括了用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令。当目标车辆在道路上以自动驾驶状态行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，所述控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，所述第一道路为设置有所述辅助节点的任一道路；根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：当目标车辆为自动驾驶状态时，获取由辅助节点发送的控制信息，所述控制信息包括用于指示第一道路不适于自动驾驶的控制指令，所述第一道路为设置有所述辅助节点的任一道路；根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息还包括所述第一道路的道路信息，所述根据所述控制信息，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：当所述目标车辆的行驶路径中包括所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；当所述目标车辆的行驶路径中不包括所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第一距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路信息和所述目标车辆当前的位置，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态，包括：当所述目标车辆的行驶方向为靠近所述第一道路，且所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离小于或等于预设的第二距离阈值时，控制所述目标车辆切换为手动驾驶状态；当所述目标车辆的行驶方向为远离所述第一道路，或所述目标车辆当前的位置与所述第一道路的距离大于所述第二距离阈值时，不改变所述目标车辆的驾驶状态。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助节点为与所述第一道路的距离小于或等于预设的第三距离阈值的路边单元、与所述第一道路的距离小于或等于预设的第四距离阈值的其他车辆、服务器中的至少一种；所述控制指令为所述路边单元，和/或所述其他车辆根据采集的路况信息确定的指令，或所述服务器根据所述路边单元，和...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵学岩，陈新，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11