一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统，涉及自动驾驶技术领域，采用在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间预先设置对应的控制器的方式，通过该控制器对油门踏板位置传感器和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令进行校核，能够做到在油门踏板位置传感器和/或上层控制指令出现异常时，及时由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，从而保证了自动驾驶的安全性，进而解决了现有技术中存在的由于无法对自动驾驶上层控制器的上层控制指令和/或车辆的油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题。

A drive method and a wire controlled drive system for a wire controlled drive system

The invention provides a driving method and a driving system of a wire-controlled driving system, which relates to the technical field of automatic driving. By means of presetting a corresponding controller between the accelerator pedal position sensor and the engine management system, the accelerator pedal position sensor and/or the automatic driving upper layer are controlled by the controller. The upper control instructions of the controller can be checked to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode in time when the accelerator pedal position sensor and/or the upper control instructions are abnormal, thus ensuring the safety of the automatic driving, and thus solving the problem that the existing technology can not drive the upper level automatically. The technical problem of low safety in automatic driving caused by the failure detection of the upper control command of the controller and/or the accelerator pedal position sensor of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统。
技术介绍
自动驾驶开发过程中，对驱动系统的要求包括：驱动系统可开发、可介入程度高；在上层指令不合理或部件发生故障时有安全保护；能够完成自动驾驶与人工驾驶的模式切换。现有方案主要为：通过电子油门系统自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl简称ACC)接口或牵引力控制系统(AccelerationSlipRegulation简称ASR)接口间接控制节气门，来实现自动驾驶中的驱动控制；通过加入执行器(即，电机)控制节气门开度，从而实现自动驾驶驱动控制。现有方案的缺点为：基于ACC接口和ASR接口进行自动驾驶开发需获得原车协议，并对原车协议进行修改，缺乏安全性；通过加入执行器控制节气门开度，进行自动驾驶开发时，可能有迟滞，同时没有底层控制器校验逻辑，缺乏安全性。针对以上问题，还未提出有效解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统，以解决现有技术中存在的由于无法对上层控制指令和/或油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题。本专利技术实施例提供了一种线控驱动系统的驱动方法，该线控驱动系统包括：预设控制器，其中，所述预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述预设控制器获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。进一步地，所述检测信号为油门信号，对所述检测信号进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。进一步地，对所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：获取所述自动驾驶上层控制器发出的所述上层控制指令；检测所述上层控制指令是否超出安全门限值；如果检测出是，则确定所述线控驱动系统出现故障；其中，所述安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。进一步地，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器之间进行相互校核，具体包括：所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；如果所述校核结果为所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；如果所述出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制所述当前车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式。进一步地，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：接收所述当前车辆中节气门位置传感器发送的节气门信号，通过预设方法计算目标踏板位置，所述预设方法包括前馈方法和反馈方法，具体包括：基于所述节气门信号中的实际扭矩和实际阻力，并通过所述前馈方法计算得到基准目标扭矩；基于所述当前车辆的目标加速度和实际加速度，通过所述反馈方法得到修正目标扭矩；基于所述基准目标扭矩和所述修正目标扭矩得到目标扭矩，并基于所述目标扭矩确定油门踏板的位置。进一步地，在当前车辆处于人工驾驶模式时，所述方法还包括：实时检测所述当前车辆的驾驶员施加的油门踏板信号。根据本专利技术实施例，还提供了一种线控驱动系统，所述系统包括：油门踏板位置传感器，预设控制器和自动驾驶上层控制器，其中，所述预设控制器设置在所述油门踏板传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；所述预设控制器用于在当前车辆处于自动驾驶模式时，获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；以及，对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；其中，如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。进一步地，所述油门踏板位置传感器用于检测油门信号；所述预设控制器还用于对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；以及，判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；其中，如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。进一步地，所述系统还包括：继电器，其中，所述继电器设置于所述自动驾驶底层驱动控制器和所述发动机管理系统之间，用于控制所述发动机管理系统进行自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。进一步地，所述自动驾驶上层控制器用于通过CAN总线向所述自动驾驶底层驱动控制器发送所述上层控制指令。在本专利技术实施例中，采用在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间预先设置对应的控制器的方式，通过该控制器对油门踏板位置传感器和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令进行校核，能够做到在油门踏板位置传感器和/或上层控制指令出现异常时，及时由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，从而保证了自动驾驶的安全性，进而解决了现有技术中存在的由于无法对自动驾驶上层控制器的上层控制指令和/或车辆的油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题，从而实现了提升自动驾驶的安全性的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的提供的一种线控驱动系统的驱动方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的提供的对检测信号进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障的方法流程图；图3是根据本专利技术实施例提供的自动驾驶底层驱动控制器的介入逻辑的示意图；图4是根据本专利技术实施例提供的预设控制器与报警灯相连接的示意图；图5是根据本专利技术实施例提供的通过预设方法计算目标踏板位置的示意图；图6是根据本专利技术实施例提供的一种线控驱动系统的结构示意图；图7是根据本专利技术实施例提供的一种线控驱动系统的具体的电路图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：本专利技术实施例提供了一种线控驱动系统的驱动方法，该线控驱动系统包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线控驱动系统的驱动方法，其特征在于，所述线控驱动系统包括：预设控制器，其中，所述预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述预设控制器获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

【技术特征摘要】
1.一种线控驱动系统的驱动方法，其特征在于，所述线控驱动系统包括：预设控制器，其中，所述预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述预设控制器获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。2.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，所述检测信号为油门信号，对所述检测信号进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。3.根据权利要求1或2所述的驱动方法，其特征在于，对所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：获取所述自动驾驶上层控制器发出的所述上层控制指令；检测所述上层控制指令是否超出安全门限值；如果检测出是，则确定所述线控驱动系统出现故障；其中，所述安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。4.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器之间进行相互校核，具体包括：所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；如果所述校核结果为所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；如果所述出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制所述当前车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式。5.根据权利要求1所述的驱动方...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞伟，李亮，康雅文，张璞，林甲胜，
申请(专利权)人：天津英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12